自定义函数控制参考程序优化

在程序编写过程中，如果每条命令都是直接书写的话，程序会非常冗余，维护及阅读均会比较困难。

C语言是一种面向过程的编程方法，可以让重复的命令放在一个函数中。在程序的运行过程中，只调用一下函数即可完成各种工作，这会使得代码更简洁，编程也更加方便。

moveRobot（）就是一个让小曼进行跑步的函数。其中dir、moveSpeed为moveRobot（）函数的两个入口参数，dir代表机器人的运动方向，moveSpeed代表机器人的运动速度。

dir可取数值为0、1、2、3、4，分别代表停止、前进、后退、左转、右转。

moveSpeed在定义时给了默认值255，因此，在调用该函数时，如果不填moveSpeed的值，小曼机器人会以最快速度运动。

void moveRobot(int dir,int moveSpeed=255) {

//参数说明［dir：方向（0：停止；1：前进；2：后退；3：左转；4：右转）；

moveSpeed：速度（175—255），默认值为255］

　　if（dir==0）{　　　　　　　　　　　//停止

　　　　//左电机停止转动

　　　　analogWrite(myMotorL[0],0);

　　　　analogWrite(myMotorL[1],0);

　　　　//右电机停止转动

　　　　analogWrite(myMotorR[0],0);

　　　　analogWrite(myMotorR[1],0);

　　}

　　else if（dir==1）{　　　　　　　　//前进

　　　　//左电机逆时针旋转

　　　　analogWrite(myMotorL[0],0);

　　　　analogWrite(myMotorL[1],moveSpeed);

　　　　//右电机顺时针旋转

　　　　analogWrite(myMotorR[0],0);

　　　　analogWrite(myMotorR[1],moveSpeed);

　　}

　　else if（dir==2）{　　　　　　　　//后退

　　　　//左电机顺时针旋转

　　　　analogWrite(myMotorL[0],moveSpeed);

　　　　analogWrite(myMotorL[1],0);

　　　　//右电机逆时针旋转

　　　　analogWrite(myMotorR[0],moveSpeed);(www.xing528.com)

　　　　analogWrite(myMotorR[1],0);

　　}

　else if（dir==3）{　　　　　　　　　//左转

　　//左电机顺时针旋转

　　analogWrite(myMotorL[0],moveSpeed);

　　analogWrite(myMotorL[1],0);

　　//右电机顺时针旋转

　　analogWrite(myMotorR[0],0);

　　analogWrite(myMotorR[1],moveSpeed);

　}

　else if（dir==4）{　　　　　　　　　//右转

　　//左电机逆时针旋转

　　analogWrite(myMotorL[0],0);

　　analogWrite(myMotorL[1],moveSpeed);

　　//右电机逆时针旋转

　　analogWrite(myMotorR[0],moveSpeed);

　　analogWrite(myMotorR[1],0);

　}

}

定义了moveRobot（）函数后，在编写控制机器人运动的程序时会非常方便，例如要控制机器人前进，只需要调用moveRobot（）函数，并传入方向、速度参数，

moveRobot(1,255);

如下程序，机器人前进3秒，后退3秒，最后停止，

moveRobot（1，255）；　//前进

delay(3000);

moveRobot（2，255）；　//后退

delay(3000);

moveRobot（0）；　　　//停止

这就是直流电机的魅力，有了它，小曼步法敏捷，无论是加速跑还是减速缓行，亦或是前进后退，能都“信足拈来”。