最常用的编程语言有两种：一种是梯形图；另一种是助记符语言表。采用梯形图编程，因为它简单易懂，但需要一台个人计算机及相应的编程软件；采用助记符形式便于实验，因为它只需要一台简单的编程器。
编程语言最为复杂，多种多样，看似相同，但不通用。最常用的可以划分为以下5类编程语言：
1.梯形图
梯形图是PLC使用得最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言。梯形图与电器控制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电气人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。
（1）梯形图的格式
梯形图一般有多个梯级组成，每一个梯级又有输入及输出指令组成。在一个梯级中，输出指令应出现在梯形图的最右边，而输入指令则出现在输出指令的左边，如图3-6所示。
图3-6 梯形图的基本结构
当输入指令所表示的梯级条件为真时则开始执行输出指令，否则不执行。因此，允许在一个梯级中无输入指令—表示梯级永远为真；也允许有多个输入指令。串联意味着几个条件之间是“与”的关系，并联则表示几个条件之间是“或”的关系。输出指令则不允许串联，但允许并联，表示梯级条件为真时，几个输出指令可并一执行，如图3-7所示。
图3-7 梯形图基本结构
该梯级表示，当输入为真时，_IO_EM_DI_00被触发，则输出_IO_EM_DO_00和_IO_EM_DO_01同时输出为1
（2）梯形图的编程特点及注意事项
1）梯形图按行从上至下编写，每一行从左往右顺序编写。PLC程序执行顺序与梯形图的编写顺序一致。
2）左、右边垂直线称为起始母线、终止母线。每一逻辑行必须从起始母线开始画起，终止于继电器线圈或终止母线
3）梯形图的起始母线与线圈之间一定要有触点，而线圈与终止母线之间则不能有任何触点。
4）梯形图表示的并不是一个实际电路而只是一个控制程序，其间的连线表示的是它们之间的逻辑关系，即所谓“软接线”。
5）各输入输出并非是物理实体，而是“软继电器”。每个“软继电器”仅对应PLC存储单元中的一位。该位状态为“1”时，对应的继电器线圈接通，其常开触点闭合、常闭触点断开；状态为“0”时，对应的继电器线圈不通，其常开、常闭触点保持原态。
6）梯形图中流过的电流不是物理电流，而是“概念”电流，是用户程序运算中满足输出执行条件的形象表示方式。“概念”电流只能从左向右流。
7）梯形图中的继电器接点可在编制用户程序中无限引用，即可常开又可常闭。
8）梯形图中用户逻辑运算解得的结果，可马上为后面用户程序的运算所引用。
9）当PLC处于运行状态时，就开始按照梯形图符号排列的先后顺序（从上到下、从左到右）逐一处理，也就是说，PLC对梯形图是按扫描方式顺序执行程序的。
2.结构化文本
结构文本（ST）是为IEC61141-3标准创建的的一种专用高级语言，与梯形图相比，它能实现复杂的数学运算，编写的程序更加简洁紧凑。
（1）结构化文本特点
1）高级文本编程语言；
2）结构化的编程方式；
3）简单的标准结构；
4）快速高效的编程；
5）使用直观灵活；
6）与PASCAL类似；
7）符合IEC61141-3标准。
（2）结构化文本主要语法
1）结构化文本程序是一系列ST语句。下列规则适用于ST程序：
每个语句以分号（＂；＂）分隔符结束；
源代码（例如变量、标识符、常量或语言关键字）中使用的名称用不活动分隔符（例如空格字符）分隔，或者用意义明确的活动分隔符（例如“>”分隔符表示“大于”比较）分隔；
注释（非执行信息）可以放在ST程序中的任何位置。注释可以扩展到多行，但是必须以“（*”开头，以“*）”结尾。不能在注释中使用注释。
2）下面是基本ST语句类型：
赋值语句（变量：=表达式；）
功能块调用
选择语句（例如IF、THEN、ELSE、CASE...）
迭代语句（例如FOR、WHILE、REPEAT...）
控制语句（例如RETURN、EXIT...）
用于与其他语言链接的特殊语句
3）当输入ST语法时，下列项目以指定的颜色显示：
基本代码（黑色）
关键字（粉色）
数字和文本字符串（灰色）
注释（绿色）
4）在活动分隔符、文本和标识符之间使用不活动分隔符可增加ST程序的可读性。下面是ST不活动分隔符：
空格(www.xing528.com)
Tab
行结束符（可以放在程序中的任何位置）
5）使用不活动分隔符时，需要遵循以下规则：
每行编写的语句不能多于一条
使用Tab来缩进复杂语句
插入注释以提高行或段落的可读性，见表3-1。
表3-1 ST语法可读性示例
（3）调用函数和功能块
ST编程语言可以调用函数。可以在任何表达式中使用函数调用。函数调用属性见表3-2。
表3-2 ST函数调用属性
当在函数主体中设置返回参数的值时，可以为返回参数赋予与该函数相同的名称：FunctionName：=；
示例1：IEC 61131-3函数调用
（*主ST程序*）
（*获取一个整型值并将其转换成有限时间值*）
ana timeprog：=SPlimit（tprog cmd）；
appl timer：=ANY TO TIME（ana timeprog*100）；
（*被调用的FBD函数名为“SPlimit”*）
示例2：“C”函数调用-与IEC 61131-3函数调用的语法相同
（*复杂表达式中使用的函数：min、max、right、mlen和left是标准“C”函数
*）
limited value：=min（16，max（0，input value））；
rol msg：=right（message，mlen（message）-1）+left（message，1）；
ST编程语言调用功能块。可以在任何表达式中使用功能块调用。功能块调用属性见表3-3。
表3-3 功能块调用属性说明
当在功能块主体中设置返回参数的值时，可以通过将返回参数的名称与功能块名称相连来分配返回参数：
FunctionBlockName.OutputParaName：=；
示例
（*调用功能块的ST程序*）
（*在变量编辑器中声明块的实例：*）
（*trigb1：块R TRIG-上升沿检测*）
（*从ST语言激活功能块*）
trigb1（b1）；
（*返回参数访问*）
If（trigb1.Q）Then nb edge：=nb edge+1；End if；
3.功能块图
功能块具有多个输入和输出参数。这些已经过实例化，意味着会针对每个实例复制功能块的局部变量。调用程序中的功能块时，实际上调用了在其中已调用相同代码的块的实例，但是所用数据为已被分配给该实例的数据。会将实例的变量值从一个循环存储至另一个循环。
功能块可由项目中的任意程序来调用。功能块可调用函数或其他功能块。必须使用功能块的每个调用（输入）参数或返回（输出）参数的类型或唯一名称，来显式定义该功能块的接口。
功能块可具有多个输出参数。功能块返回参数的值因各种不同编程语言而异。功能块名称和功能块参数名称最多可包含128个字符。功能块参数名称可以字母或下划线字符开头，后跟字母、数字和单个下划线字符。
如图3-8所示，在CCW（一体化编程组态软件中集成的功能块TP指令，主要功能为在上升沿时，将内部计时器）增加至指定值；如果计时器结束，请重置内部计时器。具体的功能块的功能以及应用，我们会在指令部分进行详细的介绍。
4.顺序功能图
顺序功能图（Sequential Function Chart，SFC）又称状态转移图，它是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，同时也是设计PLC顺序控制程序的一种有力工具。
图3-8 TP指令
顺序功能法就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。
这种语言在西门子等其他品牌的PLC中应用很广泛，这里就不做详细地介绍了。
5.指令表
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