梯形图是国内使用最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言。它沿用了传统的继电器控制电路图的形式和概念，其基本控制思想与继电器控制电路图很相似，只是在使用符号和表达方式上有一定区别。图2-1a所示是一个典型的梯形图。应用梯形图进行编程时，只要按梯形图逻辑行顺序输入到计算机中去，计算机就可以自动将梯形图转换成PLC能接受的机器语言，存入并执行。
图2-1 梯形图和指令表
梯形图的结构形式是由两条母线（左右两条垂直的线）和两母线之间的逻辑触点和线圈按一定结构形式连接起来类似于梯子的图形（也称为程序或电路）。梯形图直观易懂，很容易掌握，为了更好地理解梯形图，这里把PLC与继电器控制电路相对比介绍，重点理解几个与梯形图相关的概念。表2-1给出了PLC与继电器控制电路的电气符号对照关系。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计过程称为编程。
表2-1 PLC与继电器控制电路中的电气符号对照
1.软继电器（即映像寄存器）
PLC梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出继电器、内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些存储单元（软继电器），每一个软继电器与PLC存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。该存储单元如果为“1”状态，则表示梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“ON”状态。如果该存储单元为“0”状态，则对应软继电器的线圈和触点的状态与上述的相反，称该软继电器为“0”或“OFF”状态。使用中也常将这些“软继电器”称为编程元件。
2.能流
当触点接通时，有一个假想的“概念电流”或“能流”（Power Flow）从左向右流动，这一方向与执行用户程序时的逻辑运算的顺序是一致的。能流只能从左向右流动。利用能流这一概念，可以帮助我们更好地理解和分析梯形图。
3.母线(https://www.xing528.com)
梯形图两侧的垂直公共线称为母线（Bus Bar）。在分析梯形图的逻辑关系时，为了借用继电器电路图的分析方法，可以想象左右两侧母线（左母线和右母线）之间有一个左正右负的直流电源电压，母线之间有“能流”从左向右流动。
4.梯形图的逻辑运算
根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑运算。梯形图中逻辑运算是按从左至右、从上到下的顺序进行的。运算的结果马上可以被后面的逻辑运算所利用。逻辑运算是根据输入映像寄存器中的值，而不是根据运算瞬时外部输入触点的状态来进行的。
画梯形图时必须遵守以下原则：
1）左母线只能连接各类继电器的触点，继电器线圈不能直接接左母线。
2）右母线只能连接各类继电器的线圈（不含输入继电器线圈），继电器的触点不能直接接右母线。
3）一般情况下，同一线圈的编号在梯形图中只能出现一次，而同一触点的编号在梯形图中可以重复出现。
4）梯形图中触点可以任意地串联或并联，而线圈可以并联但不可以串联。
5）梯形图应该按照从左到右、从上到下的顺序画。
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