数据采集的主要过程及优化方法

(1)架设基站

架设基站的目的是对系统采集后的数据进行平差修正，一般需要架设GNSS 基准站，基准站需要架设在具有已知坐标的固定位置。需要GNSS 接收机作为基准站，与激光雷达部分同步接收GNSS 信号。

架设基站时，对接收机进行设置，将主机的采样率更改为1Hz(即1s)，并保证基站的供电充足。架好仪器时对中、整平、量取仪器高，完成之后开机，进入静态数据采集模式。基站静态采集的数据需要和ScanLook 系统的采集数据同步，所以需要提前架设基站(图8-4)。

图8-4　架设基准站

(2)ScanLook 系统安装与操控连接

安装GPS 天线，固定在无人机飞行平台上(BT-856 八旋翼无人机)，ScanLook 激光雷达安装在无人机飞行平台下方，将激光头的方向调整至面向无人机前进的方向(图8-5)。

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图8-5　ScanLook 系统安装

用以太网和USB 连接线连接ScanLook 激光雷达，并将中央控制系统连接到手机或者工作站等操控界面，可以通过手机或者平板电脑等具有Wifi 功能的电子设备对激光雷达进行无线控制操作，通过浏览器输入激光雷达内部IP 地址访问激光雷达控制页面，可一键对激光数据和轨迹数据进行采集。

(3)ScanLook 系统初始化

无人机起飞后，先在测区外飞行约5 分钟，以完成初始化工作，初始化的作用是激活惯导系统，使其保持在一个良好的运行状态，不同的扫描环境会导致初始化过程的难易程度，时间长短不同。

按照提前规划好的飞行路线飞行(图8-6)，在整个飞行过程中要时刻观察扫描数据的存储状态。

图8-6　飞行过程