数据预采集的优化方案

在进行正式街景野外数据采集作业前，必须进行至少一次数据预采集。通过数据预采集，确保所有设备都能够正常工作，采集的点云数据、全景照片等正常，相机曝光参数正确。预采集的具体步骤如图3-5所示。

图3-5　街景外业采集流程

其中，在进行数据采集前，必须先进行POS 对齐，POS 对齐的目的是为了后续POS 解算时，得到高精度的行车轨迹。

POS 对齐分为静态对齐和动态对齐两种方式，根据POS 设备型号不同，对齐方式也不同。

(1)静态对齐

静态对齐的精度较高，当POS 型号为FANS 时，应该选用静态对齐方式进行POS 对齐。静态对齐的操作步骤如下:

①查看IMU 姿态监控面板，查看三个角度的收敛值是否在0.5 度以下，如果不在0.5 度以下，通知汽车驾驶员在行车过程中不停地转弯，直到三个角度收敛值均在0.5 度以下为止；(www.xing528.com)

②在汽车驾驶过程中，在星历图监控面板中，实时查看卫星颗数。当绿色卫星个数大于等于5 颗时，表示GPS 信号良好；

③在GPS 卫星良好的情况下，汽车停靠在安全的地方，拉上手刹；

④车上人员全部下车，关好车门后，开启POS 采集，在确保设备不动的情况下，静止采集POS 五分钟以上，如果在POS 静止时，车上人员不下车，则要保证车内人员必须静坐，确保车体不晃动。

(2)动态对齐

动态对齐的精度相对较低，当POS 型号为CPT 时，只能选用动态对齐的方式进行POS 对齐。

动态对齐的操作步骤是:查看IMU 姿态监控面板，查看三个角度的收敛值是否在0.5 度以下，若不在0.5 度以下，则通知汽车驾驶员驾驶汽车不停地顺时针转圈、逆时针转圈，直至三个角度收敛值均在0.5度以下。在驾驶汽车进行POS 动态对齐的过程中，在不违反交通规则以及不影响行车安全的前提下，车速尽可能地保持高速状态。

在数据预采集阶段开始POS 采集后，POS 采集的过程应该一直持续到整个数据采集作业完成，并再次进行POS 对齐之后，在此过程中，必须保持POS 采集一直进行。