硬件组成部分详解

车载激光测量系统(图2-3)主要包括差分GPS 系统(包括GPS基站和动态GPS 接收机)、惯性导航装置(IMU)、激光扫描仪、CCD相机、控制装置、测速仪、移动测量平台等。另外一种描述是系统主要由定位定姿模块和数据采集模块组成，其中定位定姿(POS)模块主要由GPS、惯性导航装置IMU(惯性测量单元)及DMI(人机界面)组成，主要为行驶中的车辆提供高精度的位置和姿态。数据采集模块主要由激光扫描仪和面阵CCD 全景相机组成。

图2-3　车载激光测量系统的硬件构成

各部分的主要功能如下:

①DGPS 系统:后处理差分出每时刻动态GPS 接收机相位中心的坐标，为数码相机拍照提供时间信息。

②惯性导航装置(IMU):实时获取IMU 的空间姿态参数。(www.xing528.com)

③激光扫描仪:用于测量地面点在扫描仪内置坐标系中的坐标，一般采用二维激光扫描仪，可安置多台扫描仪。

④CCD 相机:用于获取对应的彩色影像，为数据处理提供影像数据，可以用来给点云着色或者制作视频，也可以根据相片的内外方位元素和相对关系来解算物点坐标；数码相机可以是面阵CCD 也可以是线阵CCD。

⑤控制装置:主要包括控制设备、存储设备和显示设备。控制设备主要用来对各传感器进行启动、参数设置和关闭等操作。存储设备用来记录相机、激光扫描仪、DGPS、IMU 采集到的数据。显示设备显示系统各部件工作情况。

⑥测速仪:实时测得系统速度。

⑦移动测量平台:搭载设备和人员，所有数据获取设备安置在车辆顶部的装备架上。