FANUC系统宏指令编程详解

1.宏指令G65

宏指令G65可以实现丰富的宏功能，包括算术运算、逻辑运算等处理功能。

一般形式：G65HmP#i Q#j R#k

其中：

m——宏程序功能，数值范围为01～99；

#i——运算结果存放处的变量名；

#j——被操作的第一个变量，也可以是一个常数；

#k——被操作的第二个变量，也可以是一个常数。

例如，当程序功能为加法运算时：

程序P#100 Q#101 R#102含义为#100=#101+#102；

程序P#100 Q-#101 R#102含义为#100=-#101+#102；

程序P#100 Q#101 R15含义为#100=#101+15。

2.宏功能指令

（1）算术运算指令（见表7-1）

表7-1 算术运算指令

（续）

①变量的定义和替换#i=#j

编程格式G65H01P#i Q#j

例：G65 H01 P#101 Q1005；（#101=1005）

G65 H01 P#101 Q-#112；（#101=-#112）

②加法#i=#j+#k

编程格式G65H02P#i Q#j R#k

例：G65 H02 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102+#103）

③减法#i=#j-#k

编程格式G65H03P#i Q#j R#k

例：G65 H03 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102-#103）

④乘法#i=#j×#k

编程格式G65H04P#i Q#j R#k

例：G65 H04 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102×#103）

⑤除法#i=#j÷#k

编程格式G65H05P#i Q#j R#k

例：G65 H05 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102/#103）

⑥平方根#1=#j

编程格式G65H21P#iQ#j

例：G65 H21 P#101 Q#102；（#101=#102）

⑦绝对值#i=|#j|

编程格式G65H22P#iQ#j

例：G65 H22 P#101 Q#102；（#101=|#102|）

⑧复合平方根1#i

编程格式G65H27P#i Q#j R#k

例：G65 H27 P#101 Q#102 Q#103；（#101=#102²+#103²）

⑨复合平方根

编程格式：G65H28P#i Q#j R#k

例：G65 H28 P#101 Q#102 R#103

（2）逻辑运算指令（见表7-2）。

表7-2 逻辑运算指令

①逻辑或#i=#j OR#k

编程格式G65H11P#i Q#j R#k

例G65 H11 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102 OR 103）

②逻辑与#i=#j AND#k(www.xing528.com)

编程格式G65H12P#i Q#j R#k

例G65 H12 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102 AND#103）

（3）三角函数指令（见表7-3）。

表7-3 三角函数指令

①正弦函数#i=#j·SIN（#k）

编程格式G65H31 P#i Q#j R#k（单位：度）

例：G65 H31 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102×SIN（#103）

②余弦函数#i=#j·COS（#k）

编程格式G65H32 P#i Q#j R#k（单位：度）

例：G65 H32 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102×COS（#103））

③正切函数#i=#j·TAN#k

编程格式G65H00 P#i Q#j R#k（单位：度）

例：G65 H33 P#101 Q#102 R#103；（#101=#102×TAN（#103））

④反正切#i=arcTAN（#j/#k）

编程格式G65H34 P#i Q#j R#k（单位：度，0°≤#j≤360°）

例：G65 H34 P#101 Q#102 R#103；（#101=arcTAN（#102/#103））

（4）控制类指令（见表7-4）

表7-4 控制类指令

①无条件转移

编程格式G65H80Pn（n为程序段号〕

例：G65 H80 P120；（转移到N120）

②条件转移1#j EQ#k（=）

编程格式G65H81Pn Q#j R#k（n为程序段号）

例：G65 H81 P1000 Q#101 R#102

③条件转移2#j NE#k（≠）

编程格式G65H82Pn Q#j R#k（n为程序段号）

例：G65 H82 P1000 Q#101 R#102

当#101≠#102，转移到N1000程序段；若#101=#102，执行下一程序段。

④条件转移3#j GT#k（＞）

编程格式G65H83Pn Q#j R#k（n为程序段号）

例：G65 H83 P1000 Q#101 R#102

当#101＞#102，转移到N1000程序段；若#101≤#102，执行下一程序段。

⑤条件转移4#j LT#k（＜）

编程格式G65H84Pn Q#j R#k（n为程序段号）

例：G65 H84 P1000 Q#101 R#102

当#101＜#102，转移到N1000程序段；若#101≥#102，执行下一程序段。

⑥条件转移5#j GE#k（≥）

编程格式G65H85Pn Q#j R#k（n为程序段号）

例：G65 H85 P1000 Q#101 R#102

当#101≥#102，转移到N1000程序段；若#101＜#102，执行下一程序段。

⑦条件转移6#j LE#k（≤）

编程格式G65H86Pn Q#j R#k（n为程序段号）

例：G65 H86 P1000 Q#101 R#102

当#101≤#102，转移到N1000程序段；若#101＞#102，执行下一程序段。

3.使用宏指令编程时的注意事项

为保证宏程序的正常运行，在使用用户宏程序的过程中，应注意以下几点：

1）由G65规定的H码不影响偏移量的任何选择。

2）如果用于各算术运算的Q或R未被指定，则作为0处理。

3）在分支转移目标地址中，如果序号为正值，则检索过程是先向大程序号查找，如果序号为负值，则检索过程是先向小程序号查找。

4）转移目标序号可以是变量。