【摘要】：4位数字中第1位数字表示熔敷金属的类别：2表示非合金系列；4表示镍铜合金；6表示含铬且铁含量不大于25%的NiCrFe和NiCrMo合金；8表示含铬且铁含量大于25%的NiFeCr合金；10表示不含铬，但含钼的NiMo合金。3）第3部分为可选部分，表示化学成分代号。镍及镍合金焊条型号示例：图3-23智能码垛完整实验程序示意图
1）实验要求
设备接通电源和气源，运行PLC，启动平台。在示教器上选择shusong_maduo程序，手动运行。机器人从Home点开始运动，运动至等待位等待输送线出口物料到位信号，信号触发后机器人执行码垛流程（机器人运动至抓取等待位，打开吸盘，运动至抓取位，延时一段时间后直线运动到抓取等待位，运动至偏移等待位，直线运动至放置位，关闭吸盘并返回抓取等待位），循环一定次数后流程结束，机器人返回Home点。机器人控制流程如图3-20所示。
图3-20 机器人控制流程图
注意事项如下：
（1）指令使用正确、流程无逻辑冲突。
（2）物块放置稳定。
具体步骤如下：
（1）机器人上电，平台上电，打开气泵，启动平台。
（2）选择对应的输送线及码垛台，观看码垛程序的控制流程和机器人的运动轨迹，建立对应的控制流程图。
（3）根据控制流程图，编写新的码垛程序。
（4）示教对应的视觉点。
（5）控制机器人的运行速度，手动运行程序，并不断优化。
电气接口位置如图3-21所示，电器接口I/O对应地址见表3-4。(www.xing528.com)
图3-21 电气接口位置
表3-4 I/O对应地址
3）机器人点表（表3-5）
表3-5 机器人映像区配置点表
4）PLC控制流程图（图3-22）
图3-22 PLC控制流程图
5）智能码垛完整实验程序代码（图3-23）
图3-23 智能码垛完整实验程序示意图
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