3.2.1.1 机器视觉的结构
图3-2是机器视觉系统的结构示意图。图中摄像机担负着摄取工件图像的任务，摄像机前端安装的镜头，能对工件图像进行适当地放大或缩小。控制器是视觉装置的核心组件，它不仅要对摄像机摄取的图像进行二值化处理和判别，而且还要输出其结果。为了便于人们设定图像摄取、二值化处理和判别的条件，确认处理结果，视觉系统配备了监视屏。光源可提高摄像机的图像质量，增强二值化处理的效果。
3.2.1.2 应用实例
在柔性制造系统中，可用视觉系统来识别工件、检查工件的质量和监测工件的姿态。
1）电阻检测
图3-3所示视觉装置可识别电阻的色码，判别电阻的种类和放置状态。其原理是：在彩色视觉系统中预先存放了一些标准单色图片，摄取电阻的彩色图像后，用取景框将色码分解成若干单色图片。将取景框的单色图片与标准单色图片比较，就能判别出色码和电阻的种类。
2）零件识别
零件识别的原理是视觉装置中存放了一批零件的标准图片，摄像机从传送带上摄取的零件图像被控制器处理成实物图片，实物图片与标准图片之间的比较和确认就是零件识别。
图3-2 机器视觉系统的结构示意图(www.xing528.com)
图3-3 电阻检测的示意图
3）电子元件组装
图3-4是机器人组装电子元件的示意图。其原理是视觉系统检测出印刷电路板上的电子元件插脚孔的重心偏移量和角度偏移量，根据检测结果，机器人的控制器让机器人手臂作出相应移动，把电子元件插进孔中。
4）工件搬运
机器人工件搬运示意如图3-5所示，工件的重心位置和放置角度被视觉系统检测出来、传送给机器人的控制器，根据该检测数据，控制器控制机器人手臂作相应移动，并抓走工件。
图3-4 机器人组装电子元件示意图
图3-5 机器人工件搬运示意图
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