可编程逻辑控制器：掌握使用技巧

柔性制造系统中，可编程逻辑控制器常用来控制图3-1所示的装置，即：零（部）件的固定装置、供料装置和送料装置。

1）零（部）件固定装置

零（部）件固定装置就是通常所说的夹具。在制造作业中，把零（部）件准确地固定在某个位置上必须使用夹具。柔性制造系统若制造多种不同形状的产品，则夹具数量就要相应增加，于是系统的建造费用也随着增加。因此提高夹具的柔性，使一种夹具能用于多种产品的制造便成为重要的研究课题。

夹具的控制一般为简单的ON/OFF控制，但是为了应付零（部）件形状的变化、提高夹具的柔性，应采用伺服控制。

2）零（部）件供料装置

为了提高供料的效率，人们设计了多种供料装置以解决不同种类物料的供给，其中包括：(www.xing528.com)

（1）专用供料装置。小型零（部）件多采用该种装置，它能从零件堆中把零件一个个地取出来。

（2）零件盘（托盘）。中型零（部）件的供料多借助零件盘（或托盘），为方便机器人处理，操作人员（或机器人）常预先将零（部）件整齐地放置到零件盘（托盘）上。若零（部）件堆放在零件盘中，则机器人应具有三维视觉功能，零（部）件的位置和姿势被检测出来后，机器人才能拾起某个零（部）件。

（3）送料装置。大型零（部）件的供料，常借用送料装置，该装置具备供料功能。

（4）料斗式供料装置。螺钉（螺栓）是常用紧固件，制造作业中常用料斗式供料装置向制造作业站供应螺钉（螺栓），该装置能将堆放的螺钉（螺栓）一个个地取出来，按规定的姿势送到指定的作业点。

3）零（部）件送料装置

制造过程中，从仓库取出零（部）件、把成品送到仓库、在制造作业站间转换工序等作业，虽然可以让工人来承担，但是对于自动化水平很高的制造系统来说，则应配备送料装置（如输送带、机器人和自动导向小车）完成这些作业。