如何解决垂直和倾斜轴下滑问题？

对于机械问题和继电器问题：参考机床说明书和电路图检查。

重点关注电动机的抱闸制动能力问题：当垂直负载增加或者电动机抱闸处于非完好状态时，电动机无法提供足够的制动力矩，垂直轴会缓慢下落，这种情况在不带配重的结构中出现较多。

电动机的抱闸位置及调整：电动机抱闸机构位于电动机前轴承后，静止部分被固定在电动机前轴承端盖上，活动部分与转子轴连接。动静部件之间间隙很小，一般不到1mm。由于摩擦片的磨损或者机构间隙过大，可能会出现制动力矩降低。

PLC程序控制电动机抱闸（840D+611D）：垂直轴电动机抱闸（与额外的机械夹紧机构相同）由PLC程序控制，其主要隐患是只考虑了611驱动中48/63/64/663硬件使能条件，而没有考虑来自于NCK/611D的接口信号位置闭环控制的条件。

没有考虑NCK/611D接口信号条件，会有以下风险：

1）虽然硬件使能端子已经被输出使能，但可能实际并没有生效（如连线松动、电源模块/611D硬件故障等），电动机仍然处于无力矩状态。

2）硬件使能生效，但接口信号并不一定满足（出现某些报警），电动机仍然处于无力矩状态。

3）出现上述两种情况时，电动机在仍然没有转矩的情况下就被松开了抱闸。接口信号是驱动状态的真实反映。

作为控制抱闸条件的重要的接口信号有：(www.xing528.com)

DB31_61.DBX61.5（NCtoPLC）——位置控制器生效。

DB31_61.DBX93.5（611DtoPLC）——驱动准备好。

如果满足下列条件：

DB31_61.DBX1.5/DBX1.6（第1或者第2测量系统有效）。

DB31_61.DBX2.1=1（控制器使能）。

DB31_61.DBX21.7=1（脉冲使能）。那么DB31_61.DBX61.5=1。“位置环生效”只能反映相关接口信号的状态，并不真实反映611D驱动硬件使能端子的状态。而要反映SIMODRIVE611D硬件使能端子的真实状态，必须使接口信号DB31_61.DBX93.5=1满足条件。DB31_61.DBX93.5是一个很好的接口信号，它充分反映了某个轴驱动的真实状态。而常用的“电源模块准备好73.1/72”信号只是其中条件之一。

松开电动机抱闸的重要条件：只有在“位置控制器生效”和“驱动准备好”后才松开抱闸。这样一来，无论硬件有故障或者出现系统报警，都不会满足上述条件，电动机抱闸仍然抱紧，设备安全。而“位置控制器生效”和“驱动准备好”都为1时表示硬件没有故障并且没有系统报警，电动机有正常的力矩，此时给出DC24V松开电动机抱闸是安全的。机床的机械夹紧机构，控制其松开的条件同样参考本例。