通用实训模块及其应用案例

（1）通用实训模块

本书所用到的通用实训模块有控制对象模块（如传送带运输机控制系统模块、四层电梯模拟控制模块、交通灯自控与手控模块、电镀槽自控与手控模块、机械手控制系统模块等）和控制模块（如时间继电器模块，交流接触器模块，交流接触器、热继电器模块，开关、按钮板模块等），如图A-5所示。

图A-5 通用实训模块

1）传送带运输机控制系统模块。传送带运输机控制系统模块设有对象动作指示灯（5个）、输入点（2个）、输出点（5个）、公共点（2个）以及完成控制所需要的按钮（2个），其内部电路如图A-6所示。如与PLC组成控制系统，则其外部接线为，该模块的输出点Y0、M1、M2、M3、M45个安全插孔分别与PLC部分的输出端安全插孔相连，该模块的输出公共端与电源的负极相连；该模块的输入点起动、停止2个安全插孔分别与PLC部分的输入端安全插孔相连，该模块的输入公共端与PLC部分的输入公共端COM相连；PLC部分的相应输出公共端短接后与电源的+24V相连。

2）交通灯自控与手控模块。交通灯自控与手控模块设有对象动作指示灯（12个）、输入点（3个）、输出点（6个）、公共点（2个）以及完成控制所需要的纽子开关（3个），其内部电路y与图A-6相似。如PLC组成控制系统请参照传送带运输机控制系统模块进行接线。其他控制对象模块，其内部电路及外部接线与上述相似，这里不再赘述。

图A-6 传送带运输机控制系统模块内部电路

3）交流接触器、热继电器模块。交流接触器、热继电器模块是将交流接触器（线圈额定电压为220V）与热继电器的对应接线端引到模块的安全插孔上，这样可以反复多次插接而不损坏电器元件的接线端。其他的控制模块与此类似，它们均可以用万用表的欧姆挡很方便地测量出各安全插孔与元器件的连接关系，在此不再详述。

（2）微型生产线

微型生产线由三轴旋转机械手、变频运输带和四轴分选机械手构成，如图A-7所示。它们既能独立工作，又能组合成一条生产线进行联机工作，能实现圆形工件的上料、运输、检测（材质、颜色等）和分选等功能。该生产线所有气缸为有电动作，无电复位，所有位置传感器用来检测气缸杆的位置。(www.xing528.com)

图A-7 自动生产线的结构示意图

1）三轴旋转机械手。三轴旋转机械手包括旋转气缸、横梁气缸、升降气缸、手指气缸、上料气缸、光电传感器、电容传感器以及位置传感器，如图A-8所示。能完成上料、夹紧/放松、上升/下降、左/右移动和左、右旋转几个动作。光电传感器用来检测上料是否到位，电容传感器用来检测旋转是否到位。

2）变频运输带。变频运输带包括具有减速装置的三相交流异步电动机、同步传送带（含编码器）、光纤传感器、光电传感器（2个）、电感传感器及顺着传送方向设置在传送带侧的定位传感器（3个）、分选气缸（3个），如图A-9所示。光纤传感器用来统计工件的数量，左边的光电传感器用来检测工件颜色（黑色闭合，白色断开），电感传感器用来检测工件的材质（金属闭合，塑料断开），定位传感器用定位（当工件通过时，运输带电动机停机，使工件刚好停在分选气缸的前面，方便分选），右边的光电传感器用来检测工件已到运输带末端。

图A-8 三轴旋转机械手结构示意图

图A-9 传送带运输线结构示意图

3）四轴分选机械手。四轴分选机械手机构包括具有滚珠丝杠的步进电动机（含步进滑轨前后限位）、横梁升降气缸、横梁气缸、吸盘升降气缸、吸盘以及光纤传感器和电容传感器，如图4-45所示。能完成横梁升降气缸的前后移动（通过步进电动机滚珠丝杠）、横梁气缸的上下移动、吸盘气缸的左右移动、吸盘的上下移动。光电传感器用来检测步进丝杠是否在原位，光纤传感器用来检测工件是否到仓位。