1.系统组成
自动生产线由三轴旋转上料机械手和传送带运输线组成，它们分别由1#和2#PLC进行控制。三轴旋转上料机械手由上料装置、检测传感器、三轴旋转机械手等部分组成（如图4-39所示）；传送带运输线用于运输工件，设有一工件材质检测传感器用于识别金属与非金属，设有一工件颜色检测传感器用于识别白色与黑色，设有三个分选气缸用于分拣不同的工件，传送带运输线的速度由变频器来控制（如图4-42所示）。
2.系统功能要求
1）系统上电后，两层信号指示灯的红灯亮，各执行机构保持上电前（即原点）状态。
2）系统设有三种操作模式：手动操作、回原点操作和自动运行操作。
3）手动操作。选择“手动操作”模式，可手动分别对各执行机构的运动进行控制，便于设备的调试与检修。
4）回原点操作。选择“回原点操作”模式，按下起动按钮，系统自动回到原点状态（即各气缸内缩，气动手指处于左上角放开状态）。(www.xing528.com)
5）自动运行操作。选择“自动运行操作”模式，按起动按钮，系统检测上料装置、机械手等各执行机构的原点位置，原点位置条件满足则执行步骤6），不满足则系统自动停机。
6）传送带运输线起动，同时上料装置依次将工件推出，送至上料台；若光电传感器检测到上料台上有工件，则三轴旋转机械手自动将工件搬至传送带运输线，其过程为原点→上料→检测→下降→夹紧（T）→上升→右移→下降→放松（T）→上升→左移→原点。
7）工件在传送带运输线上经材质和颜色检测后，若为黑色塑料工件，则1#分选气缸将工件推至1#料仓后开始下一个循环；若为白色塑料工件，则2#分选气缸将工件推至2#料仓后开始下一个循环；若为黑色金属工件，则3#分选气缸将工件推至3#料仓后开始下一个循环；若为白色金属工件，则传送带末端的光电传感器检测到有工件后开始下一个循环。三轴旋转机械手与传送带运输线的速度配合通过调节变频器的频率来实现。
8）系统按上述要求不停地运行，直到按下停止按钮，系统则处理完在线工件后自动停机；当出现故障按下急停按钮时，系统则无条件停止。机械手在工作过程中不得与设备或输送工件发生碰撞。
9）系统在运行时，两层信号指示灯的绿灯亮、红灯灭，停机时红灯亮、绿灯灭，故障状态时红灯闪烁、绿灯灭。
10）两台PLC通过并行通信进行信息交换，其中1#PLC为主站，2#PLC为从站，主站连接有系统监控用的触摸屏和控制传送带运输线的速度的变频器。触摸屏画面要求界面友好，监控信息尽量详尽。触摸屏监控功能至少包含如下内容：能通过触摸屏进行系统的操作；触摸屏能显示入库的工件数量，能显示传送带运输线的运行速度（使用脉冲编码器），能显示传送带运输线、双杆气缸（上升、下降、前进及后退）的运行状态等。
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