【摘要】：转台位于初始位置时，可对发射站的两个激光平面进行标定，得到激光发射站两个光平面法矢的方向余弦、并建立以下平面方程：平面1 b1y+c1z=0 平面2 a2x+b2y+c2z+d2=0 图2 激光发射站抽象数学模型 Fig.2 Abstract mathematical model of laser transmiuer当激光发射站工作时，转台以预先设定的角速度ω匀速旋转。求得当两红外平面激光分别扫过接收器时，其平面方程系数为平面1 平面2 其中如果已知接收器在激光发射站坐标系下的坐标为Pr′x，则当两红外平面激光先后扫过传感器时，下式成立：
激光发射站工作时，可抽象为绕公共转轴上一点的两个旋转非平行半平面及一个以固定频率发射脉冲光的点光源，而接收器则可简化为以其光学中心为中心的质点，激光发射站抽象模型如图2所示。对于已标定内参的激光发射站，其旋转轴为发射站Z轴，转台转至预定初始位置时，垂直于旋转轴且处于激光平面1内的有向直线为X轴，Y轴遵循右手定则。
转台位于初始位置时，可对发射站的两个激光平面进行标定，得到激光发射站两个光平面法矢的方向余弦（0，b1，c1）、（a2，b2，c2）并建立以下平面方程：
平面1 b1y+c1z=0 （1）
平面2 a2x+b2y+c2z+d2=0 （2）(www.xing528.com)
图2 激光发射站抽象数学模型 Fig.2 Abstract mathematical model of laser transmiuer
当激光发射站工作时，转台以预先设定的角速度ω匀速旋转。转至初始位置时，接收器收到同步光脉冲并记录时刻t0；当转台转过角度θ1，接收器收到激光平面1的扫描光信号并记录时刻t1；当转台转过角度θ2，接收器收到激光平面2的扫描光信号并记录时刻t2。求得当两红外平面激光分别扫过接收器时，其平面方程系数为平面1 
平面2 
其中 
如果已知接收器在激光发射站坐标系下的坐标为Pr′x（x′，y′，z′），则当两红外平面激光先后扫过传感器时，下式成立：
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