图2 精密平面靶标 Fig.2 High accurate coplanar target
实验选用由两台型号为MS-368P CCD摄像机（有效面积为4.9mm×3.7mm，分辨率为500像素×582像素）和16mm的CCTV镜头组成的双目视觉传感器和精密平面孔靶在现场进行的，标定靶标如图2所示，7×7圆孔阵列，直径为6mm，圆孔孔心距离：横向为9mm，纵向为8mm。标定误差定义为实际测量的特征点图像坐标与根据摄像机模型计算出的图像坐标之差的平均值。标定结果：左摄像机的平均误差为|Δxi|av=0.459像素，|Δyi|av=0.470像素；右摄像机的平均误差为|Δxi|av=0.533像素，|Δyi|av=0.366像素，在获取左右两台摄像机的各个参数后，经坐标变换获得两摄像机之间的位置关系，然后测量孔靶上的多个孔的位置并求得两孔之间的距离与实际值进行比较，测量比对结果见表1。
本文所述标定方法可以获得较高精度摄像机参数，测量空间三维坐标的误差不超过±0.05mm，能够满足大型视觉检测系统中对传感器的精度要求，实验结果表明，该方法切实可行，大大降低了标定设备所需成本和标定劳动强度，提高了标定效率。(www.xing528.com)
表1 双目视觉传感器的测量结果 Tab.1 Measuring results of the binocular （单位：mm）
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