前以介绍，PLC自身产生错误，PLC的操作系统会进行错误记录及信息存储。PLC控制系统的错误也能这么做吗？答案是肯定的。关键是要用PLC故障处理指令FAL（006）或FALS（007），先定义控制错误。定义后一旦出现这个控制错误，PLC操作系统也将与处理自身错误一样处理所定义的错误。
1.FAL（006）指令及其应用
用于产生或清除用户定义的错误操作数功能，其格式为
这里的N、S的含义及其取值见表8-8。但CS1-H、CJ1-H、CJ1M型PLC与此有稍许不同，请参看有关说明。
表8-8 N、S含义及其取值
注：其它设置是常数#0200～#FFFE或一个字地址。
从表可知，FAL（006）的操作与N的值有关。将N设置为0000是清除错误，N为0001～01FF（即0～511）是定义一个错误。
如果S是一个字地址，并且在S～S+7已存储了ASCII信息（最多16个字符，不然可用空字符，即十六进制00，代表信息结束），当FAL（006）执行时，该信息将显示在编程设备上。每个字中最左边的字节将先显示。如果不需要信息，可在S中设置一个常数。
这两个指令都有逻辑条件，并可微分执行。如果逻辑条件也就是定义的“控制错误”出现的条件。
当执行FAL（006）且N设置了一个与A529（产生FAL/FALS系统号）内容不同的FAL号（&1～&511），将产生该FAL号的非致命错误，并将执行下列过程：
（1）FAL错误标志（A40215）将变ON（PLC将继续运行）。
（2）对应FAL号的执行FAL号标志将变ON：标志A36001～A39115对应于FAL号0001～01FF（1～511）。
（3）错误代码将写入A400。对应于FAL号0001～01FF（1～511）错误代码是4101～42FF。但在FAL（006）指令执行时，同时发生了一个致命错误或一个更严重的非致命错误，最严重的错误代码将写入A400。
（4）错误发生的时间和错误代码将写入错误记录区（A100～A199）。但对CS1-H、CJ1- H、CJ1MCPU单元，如果PLC设置以使FAL（006）产生的错误不被记录，即如果手持编程器地址129位15设为1，错误记录不会写入错误记录区。
（5）CPU单元上的ERR指示灯将闪烁。
（6）如果在S中指定了一个字地址，以S开始的信息将被记录（显示在编程设备上）。
当控制错误排除、定义错误出现的条件不存在时，还必须用N为0，再执行一次FAL指令，才能清除这个错误，使系统恢复正常。
例：定义一个非致命错误及错误清除。
定义非致命错误程序如图8-5所示。这里000000 ON，即为控制故障出现条件。
图8-5 定义非致命错误程序
从图知，N为31，即为错误号。M设为地址D00100。从D00100～D00107中的ASCII码如图8-6所示。
图8-6 M中信息内容
可知，这里当CIO000000ON（意味着出错），执行FAL（006），将产生一个FAL号为31的定义非致命错误，并将执行下列过程：
（1）FAL错误标志（A40215）将变ON。
（2）对应的执行FAL号标志（A36114）将变ON。
（3）错误代码（411F）将写入A400。
（4）错误发生的时间、代码和错误代码将写入错误记录区（A100～A199）。
（5）CPU单元上的ERR指示灯将闪烁。
（6）D00100～D00107中的ASCII信息（LOWVOLTAGE）将显示在外围设备上。
图8-7所示为错误清除程序。
当000000OFF，而000001ON，执行FAL（006）将清除一个FAL号为31（即M为#001F）的非致命错误，使相应的已执行FAL标志（A36114）变OFF，并使FAL错误标志（A40215）变OFF。
图8-7 错误清除
对C系列PLC，这个指令只有一个操作数N（一个字节），用以设定错误代码。代码在1～99间任选。一旦执行本指令，这个代码将存入特殊继电器SR253通道低字节中。
总之，有了定义错误记录及历史错误记录，将大大方便了PLC及其控制系统的错误诊断。
2.FALS（007）指令
它与FAL指令不同的只是，它定义的是致命错误。一旦执行它，系统将不能工作，停止程序运行。
而清除这个错误，除了错误条件不再存在，系统还要复位，重新起动。故定义致命错误要慎重。实在需要处理控制出现的致命错误，可使用别的办法。
3.WDT（94），SCAN（18）指令
用于控制与监视程序扫描时间。(www.xing528.com)
WDT用以设定要延长的程序扫描时间。有的最多可延长到6500ms。一般情况下，PLC程序扫描时间超100ms即报警，超过130msPLC可能要被迫停止工作。但若用户程序很多，必须有长的扫描时，则可用它予以延长。
SCAN用于设定最小的扫描时间。若PLC扫描时间少于它时，将等待。若大于它，则按实际执行。最小设定时间为0～9999ms，常用于须要定时运行程序的场合。
4.FPD（269）指令
监视执行FPD（269）和执行诊断输出之间来诊断指令块中的错误，并查找哪个输入阻止输出变ON。指令格式为
这里C———控制字。必须是0000～01FF之间或8000～81FF之间的常数。控制字中各位的功能如图8-8所示。
T———监视时间。必须在0000～270F（十进制0～9999）之间。T值为0，禁止时间监视；1～270F对应监视时间0.1～999.9s。
R———信息存储区首地址。
FPD（269）用于进行时间监视和逻辑诊断。图8-9所示为该指令执行的情况。
如图，当执行条件AON，FPD指令执行，即计时。如果在T指定的监视时间内，输出B没有变ON，将产生非致命错误，并使进位标志变ON。同时，逻辑诊断将指出，在执行条件C中哪个输入阻止输出B变ON。这里输出B是在逻辑诊断块中，是从FPD之后的第一个LD（不是LDTR）或LDNOT指令开始，在第一个OUT（非OUTTR）或其它输出指令结束。
图8-8 控制字中各位的功能
图8-9 FPD指令执行情况
当进位标志变ON时，将发生以下过程（如果在C中的FAL号设置为000，不执行该过程）：
（1）FAL错误标志（A40215）将变为ON（PLC继续运行）。
（2）指定FAL号的执行FAL号标志变ON（标志A36001～A39115对应FAL号001～1FF）。
（3）相应的错误代码将写入A400。错误代码4101～42FF对应FAL号001～1FF。如果同时发生了一个更严重的错误（具有更高的错误代码），更严重错误代码将写入A400中。
（4）错误代码和错误发生的时间/日期将写入错误记录区（A100～A199）。
（5）CPU单元上的ERR指示灯将闪烁。
（6）如果输出模式设置成位地址和信息输出（C中最左位数设置成8）。R+2～R+9中存储的ASCII信息将作为非致命错误信息显示。
图8-10所示的为逻辑诊断的例子。
图8-10 逻辑诊断例
如图所示，如果输入位0.00～0.03全为ON，FPD（269）将决定常闭条件0.02导致输出1.00保持位OFF。这样一来，使用位地址找到标志（R的位15）变ON，并将位地址写入信息存储区R+2～R+4中。
只要FPD（269）的执行条件为ON，逻辑诊断功能每个循环都执行。逻辑诊断功能的运行独立于时间监视功能。
当有两个或更多的输入位阻止诊断输出变ON时，执行条件中第一个输入位（最上面的指令行和最接近左边母线）的地址将输出到R+2～R+4中。
逻辑诊断功能检查LD，LDNOT，AND，ANDNOT，OR和ORNOT指令的输入位（包括微分和立即刷新变化），而不检查其它指令的输入位和通过索引寄存器间接寻址的操作数。
用C的最左位数字可以设置两个诊断输出模式。
（1）位地址输出模式（C的最左位数字=0）当查找到输入位地址后，R的15位（位地址找到标志）变ON，R的位14指明输入是常开还是常闭。输入位的8位十六进制内部I/O内存地址输出到R+3和R+2中。
（2）位地址和信息输出模式（C的最左位数字=8）当查找到输入位地址后，R的15位（位地址找到标志）变ON，R的位14指明输入是常开还是常闭。输入位的地址将以6个ASCII字输出到R+2～R+4中。
例：使用FPD指令及所诊断的输出（200.00）梯形图程序如图8-11所示。
从图知，如果300.00和300.01都变ON之后的10s内，若100.00及100.03均OFF，造成输出（200.00）不变ON，将产生一个非致命错误，并执行以下过程：
（1）进位标志变ON。相应将使400.00ON。
（2）当C的最右3个数字指定FAL号为十六进制000B（10），则相应的已执行的FAL号标志（A36011）变ON，相应的错误代码（410B）写入A400，且FAL错误标志（A40215）变ON。
由于C的最高位为1（位地址和信息输出模式），100.00（因在梯形图中，它处于的位置比100.03上，故认定它为首要原因）的地址以ASCII形式输出到D00302和D00304中。具体存储值如图8-12所示。
图8-11 最左位为0时信息区内容
图8-12 具体存储值
从图知，这里R最高位（BIT）为1。R+2～R+4为0100.00的ASCII表示的地址。而R+6为，R+6～R+10位如出错，用户准备加在外设上显示的信息。
C系列机也有此指令，功能与此相同，但具体的规则、地址稍有差别。另外，这里的时间T，还可通过示教设定，具体见有关说明书。
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