运动控制器的原理与应用

图5-110 FQM1系统配置

1—电源 2—协调模块 3—运动控制模块 4—终端模块

运动控制器是专用于运动控制的PLC。OMRON的FQM（Flexible Quick Motion，柔性快速运动）就是其中一种，它有自身的协调模块，还有运动控制模块，可以用以创建2到8轴的柔性、高速、高精度的运动控制系统。FQM还可扩展接入CJ系列的I/O或其它特殊I/O模块。也可实现一般PLC的功能。

1.FQM1配置

（1）基本配置如图5-110所示。由一个电源单元、一个协调模块、一个或多个运动控制模块和一个终端模块组成。协调模块实际是PLC的CPU，用梯形图程序实施对一般I/O控制及管理全系统运行。每个运动控制模块也有自己的梯形图程序，独立控制高速脉冲或模拟量输出。

1）FQM1-CM002协调模块。内置有16点开关量输入、8点开关量输出，32K字的DM区。有10K步（相当于字）的程序容量的存储器，可用以存储梯形图程序，以协调运动控制模块的工作。同时，可实现PLC的其它功能。还有外设口和RS-232口，可用以与计算机或人机界面通信。此外，协调模块有一个循环与扩展循环刷新区。每个运动控制模块在此两区域中，分别分配10个字与50个字，在每个循环周期中被刷新。协调模块有一个同步数据链接位区，每个运动控制模块在此区域中分配4个字共享同步数据链接位区。

2）运动控制模块。有两种型号，FQM1-MMP22与MMA22。相当于小型PLC。有自己的基本I/O点，有运动控制输出、输入点，有程序及数据存储区，可独立编程，直接进行运动控制。而各运动模块间的控制协调则通过协调模块及相互交换数据实现。运动模块的功能如表5-35所示。

表5-35 运动控制模块功能

3）电源单元。使用SYSMACCJ系列电源单元。

4）FQM1-TER01终端模块。一个FQM1-TER01终端模块随协调模块提供。在运动控制模块的最右侧安装终端模块。当使用了一个I/O控制模块后，在最后的CJ系列单元安装CJ1W-TER01。（在I/O控制模块中包括了一个CJ1W-TER01端板）。必须要安装一个终端模块，因为终端模块是机架的终结器。如果不安装终端模块就会发生一个致命I/O总线错误。

（2）扩展配置是为增加CJ系列机的模块配置。图5-111所示为扩展配置一例。

这里要使用FQM1-IC101I/O控制单元。如果增加扩展机架还要用CJ1W-II101I/O接口单元。这个I/O接口单元需要安装在扩展机架电源单元的右侧。

CJ系列单元可以是基本I/O单元，也可是CPU总线单元，特殊I/O单元和通信单元，但有一些限制，具体见有关说明。(www.xing528.com)

2.FQM1功能

FQM1可实现的功能较多。具体如表5-36所示。

3.FQM1使用

（1）硬件配置。根据FQM1机功能表，按照系统使用要求，选定相关模块及驱动，做好硬件运动配置。

（2）按说明书要求安装硬件及接线。

（3）用CX-Programmer软件编程。建立的工程可包含一个FQM1-CM及1到4个FQM1-MMP或FQM1_- MMA。但FQM1-CM必须先加入。图5-112所示为所建立的FQM工程。FQM1-CM在工程窗口的根节点上。其次为新PLC2为FQM1-MMP，再就是新PLC3为FQM1-MMA。这里共使用了3个PLC。

图5-111 FQM1机扩展配置一例

表5-36 FQM1功能表

由于它不支持I/O表、内存卡及时钟功能，所以，这些项目在工程中没有显示。每个程序只能由一个循环任务以及可多达50个的中断任务。

为了使3个PLC都能正常工作，必须按要求分别对其做好设定及编程。具体编程与本章CP1H机相同（含指令系统、内部器件）。编程后再下载给PLC，并进行调试（本PLC系统不能进行仿真）。整个系统由协调模块管理。工作模式，如处于编程、监控或运行，也是由协调模块决定。

（4）现场调试程序，直到满足要求。