中、大型PLC输出脉冲，使用位置控制单元或运动单元。这些单元有自己的CPU、内存及输出与输入点。通过与PLCCPU交换数据，或预先设定，可确定通过哪个输出口发送脉冲、送多少脉冲及脉冲的频率多大等问题。确定之后，这些单元可自行工作。所以，这类PLC就没有自身的脉冲输出口及脉冲输出指令。有关这些单元将在本章第5.6节作简要介绍。
小型PLC可指定多个输出点输出脉冲，如CP1H机有2个脉冲输出口，如果为Y型PLC则有4个输出口。此外，还有2个可调制脉宽输出口，如图5-17所示。表5-4所示为脉冲输出使用的辅助继电器。
图5-17 CP1HY型PLC脉冲输出点分布
表5-4 CP1H机脉冲输出使用辅助继电器
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CP1H机可实现的脉冲输出功能有：根据驱动器的特点，选择CW/CCW脉冲输出或脉冲+方向输出；在绝对坐标系中，可自动选择CW/CCW的方向；可加速及减速输出脉冲；可变更目标位置、目标速度、加速比率、减速比率；可在速度控制中变更定位；可在加速或减速中变更目标速度、加减速比率；可发出可变占空比脉冲输出信号（PWM）。表5-5所示为CP1H机脉冲输出功能。
表5-5 CP1H机脉冲输出功能
实现这些功能，要使用相应的脉冲输出指令。如CMP2A，除了第4章已介绍PMW指令外，还有设置脉冲PULS指令、频率输出SPED指令、加速控制ACC指令、同步控制SYNC指令。CJ1M机、CP1H机还有功能更强的PLS2指令。以下对这些指令作简要介绍。只是要注意，这些指令的细节可能随着机型、版本的不同而有所不同。建议使用前可先做些测试。
1.PULS指令
本指令用以设定输出的脉冲数。其梯形图格式如下：
这里，C1用以指定输出口。C2为控制数据。S、S+1输出脉冲数设定。这些指令参数含义及选用见表5-6。
表5-6 PULS指令参数的含义及其选用
实际的输出脉冲数与相对或绝对脉冲有关。相对脉冲指定时为
移动脉冲量=脉冲输出量设定值
绝对脉冲指定时为
移动脉冲量=脉冲输出量设定值-当前值
脉冲输出中不能进行脉冲输出量的再设定，这时执行PULS指令时为出错。因此本指令只能采用输入微分执行。
2.SPED指令
本指令用以指定要输出的脉冲频率，并起动脉冲输出。其梯形图格式如下：
这里，C1为指定端口。C2为指定输出模式。S、S+1指定目标频率，如设为0，指定脉冲输出停止。这些指令参数含义及选用见表5-7。
表5-7 SPED指令参数的含义及其选用
SPED指令的功能是，由C1指定的端口、由C2指定的模式和由S、S+1指定的目标频率输出脉冲。执行一次SPED指令，即输出脉冲。因此基本上在输入微分型（带@）或1周期ON的输入条件下使用。
独立模式时，事先由PULS指令设定脉冲量。连续模式时，脉冲输出一直进行到执行停止脉冲输出为止。表5-8及5-9所示分别为连续与独立模式输出的各种应用。
表5-8 连续模式输出
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表5-9 独立模式输出
图5-18a所示为SPED指令的一个应用实例。执行本程序，当0.00由OFF→ON时，通过PULS指令由相对脉冲指定将脉冲输出0的脉冲输出量设定为5000脉冲。同时通过SPED指令由CW/CCW输出、CW单独模式开始输出目标频率500Hz的脉冲（设定值如图5-18b所示）。执行效果如图5-18c所示。
图5-18 SPED指令应用实例
a）应用实例 b）设定值 c）执行效果
3.ACC指令
本指令用以指定输出的脉冲频率按梯形规律增加与减少，并起动输出。其梯形图格式如下：
这里，C1用以输出端口指定。C2为操作数。S用以指定加、减速率。这些指令参数含义及选用见表5-10。
表5-10 ACC指令参数的含义及其选用
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ACC指令的功能是由C1指定端口由C2指定方式由S+1与S+2指定目标频率和S指令加减速比率输出脉冲。在到达目标频率之前，在每个脉冲控制周期（4ms）中，按照加减速比率，进行频率的加减速。图5-19所示的为输出脉冲频率加、减的过程。
执行一次ACC指令，即可按指令输出脉冲。所以，本指令都是微分执行。
独立模式时，输出脉冲数由PULS指令设定。完成脉冲数输出后自动停止。在连续模式中，脉冲输出一直进行到执行停止脉冲输出为止。
图5-19 输出脉冲频率加、减的过程
图5-20a为ACC指令连续模式输出应用程序实例，设定如图5-20b所示。执行本程序，当0.00由OFF→ON时，从脉冲输出端口0，用CW/CCW输出、CW、连续模式开始进行加减速比率20Hz、目标频率500Hz的脉冲输出。之后0.01由OFF→ON时，再一次通过ACC指令变更为加减速比率10Hz、目标频率1000Hz。图5-20c所示为程序运行结果示意。
图5-20 ACC指令应用实例
a）应用实例 b）设定值 c）运行结果
4.PLS2指令
本指令用以指定要输出的脉冲数。其梯形图格式如下：
这里，C1用以端口指定。C2为控制数据。S2用以指定起动时的脉冲频率，S1为加速比率，S1+1为减速比率，一般可在1～65535之间选定；S1+2、S1+3为目标频率，一般可在1～100000之间选定。S1+4、S1+5为输出脉冲数。这些指令参数含义及选用见表5-11。
表5-11 PLS2指令参数的含义及选用
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实际的输出脉冲数与相对或绝对脉冲有关。相对脉冲指定时为
移动脉冲量=脉冲输出量设定值
绝对脉冲指定时为
移动脉冲量=脉冲输出量设定值-当前值PLS2指令执行功能如图5-21所示。执行时，由C1指定端口，由C2指定控制数据，由S2指定起动频率、输出脉冲（图中①）。在每个脉冲控制周期（4ms）中，根据指定的加速比率，在达到目标频率之前，使频率增加（图中②）。达到目标频率之后停止加速，以等速继续脉冲的输出（图中③）。到达指定的脉冲输出量和减速比率中所计算得到的减速点（使频率减少的定时）之后，在每个脉冲控制周期（4ms）中对频率进行减少，当到达起动频率时，停止输出（图中④）。
图5-21 PLS2指令执行效果
执行一次PLS2指令时，由指定条件开始输出脉冲，所以本指令为微分执行。表5-12及表5-13所示分别为独立与连续模式输出的各种应用。
图5-22a为ACC指令一个应用实例，设定如图5-22b所示。执行本程序，当0.00由OFF→ON时，从脉冲输出口0开始（脉冲数为10000）输出脉冲。起动频率为200Hz。加速比率为500Hz/4ms。加速到目标频率50kHz为止。之后从减速点，以250Hz/4ms的减速比率进行减速，当减速到起动频率的200Hz时，停止脉冲输出。图5-22c为程序执行的效果。
表5-12 独立模式输出
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表5-13 连续模式输出
图5-22 PLS2应用实例
a）应用实例 b）设定值 c）执行效果
5.ORG指令
本指令用以进行原点搜索或原点复位。其梯形图格式如下：
这里，C1用以端口指定。0000Hex：脉冲输出0。0001 Hex：脉冲输出1；0002 Hex：脉冲输出2（仅CP1H）；0003 Hex：脉冲输出3（仅CP1H），0020 Hex：变频器定位0（仅CP1L）。
C2为控制数据。0～3固定为0，4～7也固定为0；8到11：0为CW/CCW输出，1为脉冲加方向输出；9到15：0为原点搜索，1为原点复位。
原点搜索是通过输出脉冲驱动运动部件，使用“原点附近”信号的输入、“原点信号”输入来确定原点。原点复位是从当前位置向确定的原点移动。
ORG指令主要用于绝对坐标系，详细内容请参见有关手册。
6.PRV指令补充说明
PRV指令在脉冲输入、输出中都很有用。在脉冲输出时，可用以读取输出状态。这时，应把它的C2设定为0001Hex。至于读取哪个口状态，可用C1设定输出口（0000Hex：脉冲输出口0、0001Hex：脉冲输出口1）。所读的状态数据存于D字中。其中第4位为1，表示脉冲正在输出，0表示脉冲输出已完成（停止）。用它控制脉冲的正确输出是很方便的。
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