一般大、中型PLC多有此类模块。以下OMRON200系列机用的C200H-PID单元为例，对此类单元作简要介绍：
它有3种型号001、002、003。分别为半导体输出、电压输出及电流输出。输入为标准信号，可选定，有：4～20mA、1～5V、0～5V、0～10V等。图4-63所示为该模块的外观图。可知，它与其它C200H特殊单元的外观是类似的。
这里的SW1用以设定单元号。单元号只能在0～9之间选定，而且不能与别的单元号重复。
这里的SW2有两个开关，SW2-1及SW2-2。SW2-1用以设定内存。其ON时，其内存可用命令改变，OFF时，其内存预定值不变。SW2-2用以设定方向。其ON时，PLC设定。其OFF时，数据设定器设定。
这里的SW202用以输入信号类型设定。见表4-6。
它有两个回路，可分别独立工作。但不能用作串级控制，这是它的不足。有的厂家的PID模块则可这么做。也可只用回路1，而把回路2设为“Disabled“，不用。但不能只用回路2，而不用回路1。
图4-63 PID单元
a）前面板 b）后面板 1—模块标志 2—盖板 3—运行指示灯 4—SW2放置在盖板之下用以切换内存及设置控制方向 5—SW1设置单元号开关 6—数据设定器连接器 7—输出连接器 8—输入端子 9—SW202输入类型选择开关 10—SW203操作与功能选择开关 11—后连接器
表4-6 输入信号类型设定
图4-64 数据设定器
1—数据显示 2—操作指示灯 3—盖板 4—DOWN键 5—UP键 6—操作键 7—LOOP键 8—LEVEL键 9—DISPLAY键
该模块还可配置数据设定器。也可不配置。此设定器的外观很像温控表，如图4-64所示。
从图知，此设定器有显示屏，指示灯及操作按钮等。当PID控制模块设置为用设定器操作时，可用它实施对PID控制模块的操作。其显示屏不但可显示当前值及设定值，还可用作设定的操作的信息提示。
该模块有自己的CPU，可实现PID控制。同时，可实现PID参数自整定。而且在实现控制时，也具有OMRON公司PID前馈控制特性。也还可设定成ON/OFF控制。
该模块有自己的内存，有EERAM及RAM，前者可保持数据，但写的次数受限制。所以，应先用RAM操作。
提示：2002年，在赤峰电厂使用此模块时，曾因操作不当，对EERAM改写的次数太多，而相继报废3个模块。以前C200H的EERAM也有写次数限制。所以，此问题不能小看。
该模块可实现高速采样，两个回路同时工作时，采样周期可小到100ms。
该模块它自带有数字滤波，可使其输入信号少受干扰。
该模块设定值最多可设为8段。这意味着可用其进行程序控制，实现被控对象按程序变化。对应的还可设定相应的报警值。
该模块工作时，PLC则可通过程序与其交换数据。
等等。
该模块的使用的IR地址与单元号的设定有关。具体关系如图4-65所示。
图4-65 IR地址与单元号关系(www.xing528.com)
当SW2-1OFF时，10个IR字的功能见表4-7。
表4-7 当SW2-1OFF时，10个IR字的功能（n=100+10×单元号）
（续）
注：4位BCD码，小数点位由“小数点位”指定，最高位为F，为负值。
当SW2-1ON时，10个IR字的功能见表4-8。
表4-8 当SW2-1ON时，10个IR字的功能（n=100+10×单元号）
注：4位BCD码，小数点位由“小数点位”指定，最高位为F，为负值。
PLC可使用这些地址向模块发送命令（指令）。命令由命令码及命令参数组成。有关命令码的功能及其参数选用见表4-9。
表4-9 命令码及参数选用
注：Yes：可以；No：不可以或不要求。
为了正确使用该模块，要按以下步骤进行操作：
（1）按要求，在其前后板的设定开关上，作好相应的设定。SW2-2处OFF位置时，数据设定器才可对其进行操作。
（2）关断电源，把模块安装到PLC的底板上。
（3）按规定接好输入线。24V的电源必须连接，否则设定器无法工作。
（4）安装数据设定器（如果使用它）。
（5）加PLC电源及24V电源。置PLC于编程模式。
（6）用数据设定器作必须改变的参数设定。
（7）连接输出线，接通电源，用编程器或相应设备置回路运行位（RUN BIT）ON，开始测试与调整，直到达到要求。这时，段号置执行段号，并不要用设定器改变它。要改，可用编程器或用PLC程序。
（8）根据内存分配，建立用户程序，以可进行数据设定、监控、信号转换等，并置SW2-2ON，把对模块的操作权交给PLC。
（9）开始运行。
可知，使用PID模块实现PID控制。主要的工作是设定、数据传送等。要编的PLC程序主要是运用命令对模块作些操作，工作量是不大的。
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