深入解析PID指令作用及应用

一般讲，OMRON公司PLC的PID指令格式是：

对C200HS、CPM2∗、CPM2∗-S∗、SRM-V2、CQM1（CPU4x仅仅是），CQM1H和C200HX系列PLC，PID为扩展功能指令，使用前，其功能码应先作分配。而CS1G、CJ1G、CS1H、CS1G-H、CS1H-H、CJ1G-H、CJ1H-H及CJ1M机，其PID指令功能码为190。

这里：

S为输入字，十六进制码，调节量（实际值）输入到这个字中。

D为控制输出字（通道），十六进制码，运算后的PID值，即控制值，放在这个字中。

C为PID控制参数首字，从C1～C1+32，这33个字应放在同一连续数据区内。C200HS等机型C1～C1+32的各个字的含义见表4-1。而CS1G及其后续机，增加了输出上下限控制，其参数共39个字，也应分布在同一连续的数据区中，其中C1+7、C1+8即用于存所期望的输出下限值及上限值。表4-2所示的就是它的各参数含义。从中可知，有关参数是略有差别的。

表4-1 控制字含义

（续）(www.xing528.com)

表4-2 控制字含义续

（续）

①单位设为1时，范围为从1～8191倍周期。单位设定为9时，范围为从0.1～819.1s。设为9时，将积分和微分时间设在1～8191倍采样周期的范围内。

②设定2-PID参数（α）为000（0.65），即标准值。

③当输出控制变量限位控制有效（即设为1）时，设定如下值：输出范围最大值≥MV输出上限≥MV输出下限≥0000。