1.图形图程序
图4-42为与图4-41框图算法对应的一种梯形图。它用的是符号地址，较便于理解。
图上标有18个注解，分别说明如下：
①用定时器TIM001实现每一秒（此值可设）执行一次PID运算。这里一秒即为采样周期T。
②求设定值与实际值之差。
③如“设定值”比“实际值”小，则先求偏差的绝对值（因借位位也参与运算，故加了1）。然后，用它去减“积分值0”。
④如“积分值”0小于0，则其取值为0（最小值控制）。
⑤如“设定值”比“实际值”大，则把偏差“En”加“积分值0”。
⑥如加后“积分值0”超过9999，则其取值为9999。
⑦“积分值0”除积分常数，其商存于“积分值”。
⑧求偏差的变化
保存原偏差值。
⑨如偏差为负变化，则求其补码。
⑩偏差的变化乘微分常数。
(11)11偏差值“En”与比例系数“K”相乘，其积存于“KEn”。
(12)21如“设定值”比“实际值”大，则“积分值”与“KEn”偏差相加，其和存于“控制值”。
(13)13如加后有进位，即大于9999，则“控制值”取值为9999。
如“设定值”比“实际值”小，相减。其后如需要也可作最小值控制。
(14)41如偏差为正变化“微分值”与“控制值”相加，并存于“控制值”
(15)15如加后有进位，即大于9999，则“控制值”取值为9999。
(16)16如偏差为负变化，则“控制值”与“微分值”相减，并存于“控制值”。
(17)17如“控制值”小于0，则其取值为0。
(18)18把“控制值”转换为二进制数，并送通道13，即模拟量输出通道。
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图4-42 PID控制梯形图程序
提示：如果这里的数据格式为单字长BCD码，最好用双字长，运算指令也用双字长。特别存储积分结果值的数据格式，尽量用双字长。这样，可提高控制精度，而且也便于PID参数整定。
2.ST语言程序
PID控制使用的数学运算较多。所以，使用ST语言编程更简便些。以下为它的ST语言程序。
（1）变量声明
1）输入变量。有：sdZI（设定值），INT；sjZI（实际值），INT；jfCS（积分常数），REAL；wfCS（微分常数），REAL；blCS（比例系数），REAL；jfZI（上次积分值入），RE- AL；sjZI0（上次实际值入），REAL。
2）内部变量。有：pCZN，REAL；wfZN，REAL；sdZN，REAL；sjZN，REAL；jfZN，REAL；kzZN，REAL。
3）输出变量。有：kzO（控制输出），INT；sjZO（本次实际值保留），REAL；jfZO（本上次积分值出），REAL。后两个变量应作为既是输出，又是输入处理。新版本的ST语言可定义为输入输送出变量。那样，这里的jfZO与jfZI就是一个变量，sjIO与sjZO就是一个变量。
（2）ST语言语句。含义见注解。显然，这里的程序比梯形图程序要简明得多！
sdZN：=INT_TO_REAL（sdZI）；（∗设定值转换为实数∗）
sjZN：=INT_TO_REAL（sjZI）；（∗实际值转换为实数∗）
pCZN：=sdZN-sjZN；（∗计算偏差∗）
jfZN：=jfZN+jfCS∗pCZN；（∗计算积分分量∗）
wfZN：=wfCS∗（sjZN-sjZIO）；（∗计算微分分量∗）
kzZN：=blCS∗pCZN+jfZN+wfZN；（∗计算控制输出∗）
kzO：=REAL_TO_INT（kzZN）；（∗控制输出转换为整型数∗）
sjZO：=sjZN；（∗保留实际现值，为微分计算作准备∗）
（3）功能块调用。ST编写的功能块，使其工作还得有调用主程序。图4-43即为它的调用程序。只是这里模拟量输入、输出没有表示。
这里定时器TIM0001设定的时间为PID运算的时间间隔。D0～D16为输入。D0存储的为设定值，D4存储的为实际值，D8存储的为积分常数，D12存储的为微分常数，D16存储的为比例系数。D20存储的为积分值，D24存储的为实际值。而D28为控制输出。D20、D24为既是输入，又是输出。用以存储运算的中间结果。
图4-43 功能块调用程序
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