【摘要】：导盲系统以STM32位核心处理器，完成所设计的一系列功能。接着检测MPU6050的数据，对其数据进行提取处理，然后进行显示，之后进行摔倒检测功能的运行。完成前期工作，就开始测距避障，首先发送触发超声波的信号，检测到回波信号后计算所测量到的障碍物的距离，并显示到LCD屏幕上，以便进行观察。图6-18导盲系统软件总体流程图
导盲系统以STM32位核心处理器，完成所设计的一系列功能。首先系统进行参数以及相关配置初始化。由于需要对系统的运行状况进行监控，方便进行调试，所以加入了LCD的显示功能，所以对系统参数配置进行初始化后，然后对需要显示的相关信息进行初始化，接着就搜索GPS模块和MPU6050模块是否存在，若存在就配置相关的参数，不存在就报错，完成后接着检测GSM模块是否能通信以及检测相关信息。完成以上工作以后就开始进入主循环函数，主循环函数的运行一个周期的主要内容如下所述。
首先检测GPS是否接收到数据，如果检测到GPS数据发送过来了，就对数据进行解析以及显示，并开启下一次接收数据的功能。接着检测MPU6050的数据，对其数据进行提取处理，然后进行显示，之后进行摔倒检测功能的运行。完成前期工作，就开始测距避障，首先发送触发超声波的信号，检测到回波信号后计算所测量到的障碍物的距离，并显示到LCD屏幕上，以便进行观察。然后将超声波测量到的距离进行相关处理，转化为相关振动编码，与PCA9685模块进行通信，驱动相关振动模块进行对应的工作，提醒盲人前方障碍物的情况。如图6-18所示为导盲系统软件总体流程图。(www.xing528.com)
图6-18 导盲系统软件总体流程图
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