美国是世界上发展管道运输最早的国家，因需要对油气管道进行定期的清蜡作业，发明了被称为PIG的清管器，如图2-1所示。后来的内检测器也沿用这一名称，国际上的通用定义是，任何依靠管道内部流体驱动，在管道内运行的设备均称为PIG。随着管道数量的增多、服役年龄的增加以及无数次的爆管泄漏等危及环境与生命的事故发生，政府及管道运营商开始关注管线的内外腐蚀问题。为了实现在不影响正常输送的条件下对管道进行腐蚀检测，把无损检测设备和信息储存单元装配在PIG上，把原来单纯用于清管作业的PIG改为具有信息采集、数据处理和存储等功能的智能管道内检测器（inner inspection PIG）。在相关的专业文献中，它也被称为Smart PIG。因此，在线内检测器在管道内的驱动方式起源于管道清蜡所用的清管器，即利用驱动皮碗获得的流动介质的动力来驱动内检测器在管道内行进，并实现其长距离的“行走”。
管道漏磁内检测系统（俗称智能PIG）的工作原理是运用漏磁检测原理，以管道输送介质为行进动力在管道中行走，对管道进行在线无损检测。
管道漏磁内检测的发展历史可以归纳为三个发展阶段。第一阶段的内检测器仅能完成基本的、大面积缺陷的检测，体积庞大，通过能力弱，不能完成对接焊缝及小裂纹的识别，不足以实现对输气管道的检测。第二代内检测器在磁化材料上选用了钕硼磁铁，提高了对钢管的磁化强度，通过整体的优化设计，其通过能力也得到很大程度的提高；同时由于检测元件灵敏度提高和存储技术的进步，其检测精度和单次检测长度上有了较大的改善。随着材料科学，特别是计算机技术水平的飞速发展，内检测水平得到了充分的提升，目前先进的第三代输油管道内检测器具有超高分辨率和更高的检测精度，检测单程距离更长；同时由于计算机及图像处理技术的发展，检测结果的表达方式和对缺陷描述方面也得到大幅度的提高。(www.xing528.com)
图2-1 清管器
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