微校的目的及必备条件

转数计数器的更新，只能对机器人的各关节轴进行粗略的校准。想要对机器人的各关节轴进行更为精确的校准，我们可以通过微校来实现。

微校是通过释放机器人电动机抱闸，手动将机器人轴旋转到校准位置，重新定义零点位置实现校准的方法。微校时，可以仅对机器人的某一轴进行校准。在微校过程中，还需要用到示教器上的生成机器人新零位的校准程序。

机器人在发生以下任意情况时，必须进行校准：

（1）编码器值发生更改，当更换机器人影响校准位置的部件时，如电动机或传输部件，编码器值会更改。

（2）编码器内存记忆丢失（原因：电池放电、出现转数计数器错误、转数计数器和测量电路板间信号中断、控制系统断开时移动机器人轴）。(www.xing528.com)

（3）重新组装机器人，例如在碰撞后或更改机器人的工作范围时，需要重新校准新的编码器值。

（4）工业机器人的微校方法：将需要进行微校的轴的校准针脚上的阻尼器卸下来，然后按住“松开抱闸”按钮，手动将机器人各关节轴按特定方向（表8-1）转动，直至其上的校准针脚相互接触（校准位置对准）后，释放松开抱闸按钮，此时完成了机械位置的校正。然后在示教器上选择微校，进行对应关节轴的微校操作。一般地，机器人的五轴和六轴是需要通过校准工具，一起进行微校的。其他几个关节轴，无须使用工具便可以单独进行轴的微校。在8.4.2中，我们将以工业机器人五轴和六轴的微校为例，具体介绍微校的操作方法和步骤。

表8-1　关节轴微校旋转方向

提示：不同型号的工业机器人的校准针脚位置，会有所不同；不同厂家的工业机器人校准方法也会有所差异，具体的可以查阅所需校准的工业机器人的产品手册。