【摘要】：将机器人关节轴运动至机械零点，然后在示教器进行转数数据校准更新的操作即为转数计数器的更新。在遇到下列情况时，需要进行转数计数器更新操作：当系统报警提示“10036转数计数器更新”时。当转数计数器发生故障修复后。在更换伺服电动机转数计数器电池之后。
工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进行了设定，对应着机器人本体六个关节轴同步标记，该零点作为各关节轴运动的基准。机器人的零点信息是指，机器人各轴处于机械零点时各轴电机编码器对应的读数（包括转数数据和单圈转角数据）。零点信息数据存储在本体串行测量板上，数据需供电才能保持保存，掉电后数据会丢失。
更新转数计数器
机器人出厂时的机械零点与零点信息的对应关系是准确的，但由于误删零点信息、转数计数器掉电、拆机维修或断电情况下机器人关节轴被撞击移位，可能会造成零点信息的丢失和错误，进而导致零点失效，丢失运动基准。
将机器人关节轴运动至机械零点（把各关节轴上的同步标记对齐），然后在示教器进行转数数据校准更新的操作即为转数计数器的更新。在机器人零点丢失后，更新转数计数器可以将当前关节轴所处位置对应的编码器转数数据（单圈转角数据保持不变）设置为机械零点的转数数据，从而对机器人的零点进行粗略的校准。
在遇到下列情况时，需要进行转数计数器更新操作：
（1）当系统报警提示“10036转数计数器更新”时。(www.xing528.com)
（2）当转数计数器发生故障修复后。
（3）在转数计数器与测量板之间断开过之后。
（4）在断电状态下，机器人关节轴发生移动。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
