常用中断相关指令

1.CONNECT

CONNECT指令（图7-7）是实现中断识别号与中断例行程序连接的指令。实现中断首先需要创建数据类型为intnum的变量作为中断的识别号，识别号代表某一种中断类型或事件，然后通过CONNECT指令将识别号与处理此识别号中断的中断例行程序关联。

常用的中断相关指令

例如：

VAR intnum feeder_error；

TRAP correct_feeder；

…

PROCmain（　）

CONNECT feeder_error WITH correct_feeder；

将中断识别号“feeder_error”与“correct_feeder”中断程序关联起来。

2.中断触发指令

由于触发程序中断的事件是多种多样的，它们可能是将输入或输出设为1或0，也可能是下令在中断后给定时间延时，还有可能是机器人运动到达指定位置，因此在RAPID程序中包含多种中断触发指令（表7-1），可以满足不同中断触发需求。这里以ISignalDI为例说明中断触发指令的用法，其他指令的具体使用方法，可以查阅RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册。

常用的中断相关指令

例如：

VAR intnum feeder_error；

TRAP correct_feeder；

…

PROCmain（　）

CONNECT feeder_error WITH correct_feeder；

将中断识别号“feeder_error”与“correct_feeder”中断程序关联起来。

2.中断触发指令

由于触发程序中断的事件是多种多样的，它们可能是将输入或输出设为1或0，也可能是下令在中断后给定时间延时，还有可能是机器人运动到达指定位置，因此在RAPID程序中包含多种中断触发指令（表7-1），可以满足不同中断触发需求。这里以ISignalDI为例说明中断触发指令的用法，其他指令的具体使用方法，可以查阅RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册。

图7-7　CONNECT指令

表7-1　中断触发指令

图7-7　CONNECT指令

表7-1　中断触发指令

例如：

VAR intnum feeder_error；

TRAP correct_feeder；

…

PROC main（ ）

CONNECT feeder_error WITH correct_feeder；(www.xing528.com)

ISignalDI di1，1，feeder_error；

将输入di1设置为1时，产出中断。此时，调用corrcet_feeder中断程序。

3.控制中断是否生效的指令

还有一些指令（表7-2）可以用来控制中断是否生效。这里以Idisable和IEnable为例说明，其他指令的具体使用方法，可以查阅RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册。

表7-2　控制中断是否生效的指令

例如：

VAR intnum feeder_error；

TRAP correct_feeder；

…

PROC main（ ）

CONNECT feeder_error WITH correct_feeder；

ISignalDI di1，1，feeder_error；

将输入di1设置为1时，产出中断。此时，调用corrcet_feeder中断程序。

3.控制中断是否生效的指令

还有一些指令（表7-2）可以用来控制中断是否生效。这里以Idisable和IEnable为例说明，其他指令的具体使用方法，可以查阅RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册。

表7-2　控制中断是否生效的指令

例如：

IDisable；

FOR i FORM1 TO 100 DO

reg：=reg1+1；

ENDFOR

IEnable；

只要在从1～100进行计数的时候，则不允许任何中断。完毕后，启用所有中断。

例如：

IDisable；

FOR i FORM1 TO 100 DO

reg：=reg1+1；

ENDFOR

IEnable；

只要在从1～100进行计数的时候，则不允许任何中断。完毕后，启用所有中断。