常用I/O控制指令及用法

常用的I/O控制指令及用法

I/O控制指令用于控制I/O信号，以实现机器人系统与机器人周边设备的通信。在工业机器人中，主要是通过对PLC的通信设置来实现信号的交互，例如当打开相应开关，使PLC输出信号，机器人系统接收到信号后，做出对应的动作，以完成相应的任务。

1.Set数字信号置位指令

如图6-29所示，添加“Set”指令。Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。

图6-29　添加“Set”指令

2.Reset数字信号复位指令

如图6-30所示，添加“Reset”指令，Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。

图6-29　添加“Set”指令

2.Reset数字信号复位指令

如图6-30所示，添加“Reset”指令，Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。

图6-30　添加“Reset”指令

提示：如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveL、MoveJ、MoveC或MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以精确地输出I/O信号状态的变化，否则信号会被提前 触发。

3.SetAO

用于改变模拟信号输出信号的值。

例如：SetAO ao2，5.5；

将信号ao2设置为5.5。

4.SetDO

用于改变数字信号输出信号的值。

例如：SetDO do1，1；

将信号do1设置为1。

5.SetGO

用于改变一组数字信号输出信号的值。

例如：SetGO go1，12；

将信号go1设置为12。在本书5.2.4中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4～7和0～1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二级制编码为00001100。

6.WaitAI

即Wait Analog Input用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。

例如：WaitAI ai1，\GT，5；

仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中GT即Greater Than，LT即Less Than。

7.WaitDI

即Wait Digital Input用于等待，直至已设置数字信号输入。

例如：WaitDI di，1；

仅在已设置di1输入后，程序继续执行。(https://www.xing528.com)

8.WaitGI

即Wait Groupdigital Input用于等待，直至将一组数字信号输入信号设置为指定值。

例如：WaitGI gi1，5；

仅在gi1输入已具有值5后，程序继续执行。

图6-30　添加“Reset”指令

提示：如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveL、MoveJ、MoveC或MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以精确地输出I/O信号状态的变化，否则信号会被提前 触发。

3.SetAO

用于改变模拟信号输出信号的值。

例如：SetAO ao2，5.5；

将信号ao2设置为5.5。

4.SetDO

用于改变数字信号输出信号的值。

例如：SetDO do1，1；

将信号do1设置为1。

5.SetGO

用于改变一组数字信号输出信号的值。

例如：SetGO go1，12；

将信号go1设置为12。在本书5.2.4中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4～7和0～1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二级制编码为00001100。

6.WaitAI

即Wait Analog Input用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。

例如：WaitAI ai1，\GT，5；

仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中GT即Greater Than，LT即Less Than。

7.WaitDI

即Wait Digital Input用于等待，直至已设置数字信号输入。

例如：WaitDI di，1；

仅在已设置di1输入后，程序继续执行。

8.WaitGI

即Wait Groupdigital Input用于等待，直至将一组数字信号输入信号设置为指定值。

例如：WaitGI gi1，5；

仅在gi1输入已具有值5后，程序继续执行。