工业机器人示教编程及调试基础

项目导入

无论工业机器人做什么工作，首先都需要编制程序。基础编程是运动轨迹的编制，有些工业机器人的运动轨迹比较简单，如上下料，有些运动轨迹则非常复杂，比如雕刻工业机器人的复杂型面的雕刻。但复杂轨迹是由简单轨迹构成的，故轨迹编程一般借助轨迹训练模型来完成。轨迹训练模型由优质铝材加工制造，表面经过阳极氧化处理，通过在平面、曲面上蚀刻不规则图形的图案（平行四边形、五角星、椭圆、风车图案、凹字形图案等多种不同轨迹图案）来完成轨迹训练模型的制造，如图6-1所示，该模型配有TCP示教辅助装置，可通过末端夹持装置（如笔、焊枪等）进行轨迹程序的编制，以此对机器人的点、平面直线、曲线运动/曲面直线、曲线运动轨迹的示教。

图6-1　轨迹编程

项目目标

★知识目标

掌握常用的运动指令和数学运算指令。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

掌握手动运行模式下程序调试的方法。

掌握常用的逻辑判断指令及用法。

了解常用的I/O控制指令和逻辑判断指令的用法。

了解数组的定义及赋值方法。

★能力目标

能完成程序模块以及例行程序的建立。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

能实现简单动作的示教编写和调试。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

能建立工件坐标系并测试准确性，利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

能通过更改运动指令参数实现轨迹逼近。

能实现数据变量的定义和赋值。

能完成多工位码垛程序的编写。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

★素质目标

通过本项目的训练培养学生探索未知、追求真理、勇攀高峰的学习态度，在实现基础编程任务过程中增强学生职业认同感和劳动自豪感，提升创意物化能力，培育不断探索、精益求精、追求卓越的工匠精神和爱岗敬业的劳动态度。

项目分解

任务6.1　RAPID编程语言与程序架构

任务6.2　工业机器人运动指令的应用

任务6.3　程序数据的定义及赋值

任务6.4　逻辑判断指令与调用例行程序指令的应用

任务6.5　I/O控制指令

任务6.6　基础示教编程的综合应用(www.xing528.com)

图6-1　轨迹编程

项目目标

★知识目标

掌握常用的运动指令和数学运算指令。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

掌握手动运行模式下程序调试的方法。

掌握常用的逻辑判断指令及用法。

了解常用的I/O控制指令和逻辑判断指令的用法。

了解数组的定义及赋值方法。

★能力目标

能完成程序模块以及例行程序的建立。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

能实现简单动作的示教编写和调试。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

能建立工件坐标系并测试准确性，利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

能通过更改运动指令参数实现轨迹逼近。

能实现数据变量的定义和赋值。

能完成多工位码垛程序的编写。（工业机器人职业技能等级证书考核要点）

★素质目标

通过本项目的训练培养学生探索未知、追求真理、勇攀高峰的学习态度，在实现基础编程任务过程中增强学生职业认同感和劳动自豪感，提升创意物化能力，培育不断探索、精益求精、追求卓越的工匠精神和爱岗敬业的劳动态度。

项目分解

任务6.1　RAPID编程语言与程序架构

任务6.2　工业机器人运动指令的应用

任务6.3　程序数据的定义及赋值

任务6.4　逻辑判断指令与调用例行程序指令的应用

任务6.5　I/O控制指令

任务6.6　基础示教编程的综合应用