在机器人的手动操纵过程中，操作者因为操作不熟练引起碰撞或者发生其他突发状况时，会选择按下紧急停止按钮，启动机器人安全保护机制，停止机器人。在紧急停止机器人后，机器人停止的位置可能会处于空旷区域，也有可能被堵在障碍物之间。如果机器人处于空旷区域，可以选择手动操纵机器人运动到安全位置。如果机器人被堵在障碍物之间，在障碍物容易移动的情况下，可以直接移开周围的障碍物，再手动操纵机器人运动至安全位置。如果周围障碍物不易移动，也很难直接通过手动操纵机器人到达安全位置，那么可以选择按“松开抱闸”按钮，手动移动机器人到安全位置。操作方法为：一人先托住机器人（图4-9），另一人按住“松开抱闸”按钮（图4-10），电动机抱死状态解除后，托住机器人移动到安全位置后松开“松开抱闸”按钮。然后松开急停按钮，按下上电按钮，机器人系统恢复到正常工作状态。
工业机器人紧急停止后的恢复 方法
工业机器人紧急停止后的恢复 方法
图4-9 托住机器人
图4-9 托住机器人
图4-10 按住“松开抱闸”按钮
提示：此操作需要两人协作，在机器人移动到安全位置过程中，需一直按住“松开抱闸”按钮。(www.xing528.com)
在此需注意的是，在紧急停止按钮按下的状态下，机器人处于急停状态中无法执行动作。在操纵其动作前，需要复位紧急停止按钮。急停复位后，便可手动操纵机器人到达安全位置。
图4-10 按住“松开抱闸”按钮
提示：此操作需要两人协作，在机器人移动到安全位置过程中，需一直按住“松开抱闸”按钮。
在此需注意的是，在紧急停止按钮按下的状态下，机器人处于急停状态中无法执行动作。在操纵其动作前，需要复位紧急停止按钮。急停复位后，便可手动操纵机器人到达安全位置。
工具坐标系的定义方法
工具坐标系的定义方法
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