1.示教器的结构
在机器人的使用过程中，为了方便地控制机器人，并对机器人现场编程调试，机器人厂商一般都会配有自己品牌的手持式编程器，作为用户与机器人之间的人机对话工具。机器人手持式编程器常被称为示教器。示教器的结构如图2-6所示，下面介绍各组成部分的功能。
示教器的结构及操作界面
（2）触摸屏：示教器的操作界面显示屏。
（3）机器人手动运行的快捷按钮：机器人手动运行时，运动模式的快速切换按钮（具体使用方法见4.2.4）。
（4）紧急停止按钮：此按钮功能与控制柜的紧急停止按钮功能相同。
（5）可编程按键：该按键功能可根据需要自行配置，常用于配置数字量信号切换的快捷键（具体使用方法见5.2.7），不配置功能的情况下该按键无功能，按键按下没有任何效果。
（6）手动操纵杆：在机器人手动运行模式下，拨动操纵杆可操纵机器人运动。
（7）程序调试控制按钮：可控制程序单步/连续调试，以及程序调试的开始和停止（具体使用方法见6.2.2）。
示教器的结构及操作界面
（1）示教器线缆：与机器人控制柜连接，实现机器人动作控制。
（2）触摸屏：示教器的操作界面显示屏。
（3）机器人手动运行的快捷按钮：机器人手动运行时，运动模式的快速切换按钮（具体使用方法见4.2.4）。
（4）紧急停止按钮：此按钮功能与控制柜的紧急停止按钮功能相同。
（5）可编程按键：该按键功能可根据需要自行配置，常用于配置数字量信号切换的快捷键（具体使用方法见5.2.7），不配置功能的情况下该按键无功能，按键按下没有任何效果。
（6）手动操纵杆：在机器人手动运行模式下，拨动操纵杆可操纵机器人运动。
（7）程序调试控制按钮：可控制程序单步/连续调试，以及程序调试的开始和停止（具体使用方法见6.2.2）。
图2-6 示教器的结构
1—示教器线缆；2—触摸屏；3—机器人手动运行的快捷按钮；4—紧急停止按钮；5—可编程按键；6—手动操纵杆；7—程序调试控制按钮；8—数据备份用USB接口；9—使能器按钮；10—示教器复位按钮；11—触摸屏用笔
（8）数据备份用USB接口：用于外接U盘等存储设备，传输机器人备份数据。
提示：在没有连接USB存储设备时，需要盖上USB接口的保护盖，如果接口暴露到灰尘中，机器人可能会发生中断或故障。
（9）使能器按钮：机器人手动运行时，按下使能器按钮并保持在电动机上电开启的状态，才可对机器人进行手动的操纵与程序的调试（具体使用方法见2.2.2）。
（10）示教器复位按钮：使用此按钮可以解决示教器死机或是示教器本身硬件引起的其他异常情况。(www.xing528.com)
（11）触摸屏用笔：操作触摸屏的工具。
提示：触摸屏只可以用触摸笔或手指指尖进行操作，其他工具（如写字笔的笔尖、螺丝刀尖部等）都不能操作触摸屏，否则会使触摸屏损坏。
2.示教器的主菜单操作界面
机器人开机后的示教器默认界面如图2-7所示，单击左上角标出的主菜单按钮，示教器界面切换为主菜单操作界面，如图2-8所示。
图2-6 示教器的结构
1—示教器线缆；2—触摸屏；3—机器人手动运行的快捷按钮；4—紧急停止按钮；5—可编程按键；6—手动操纵杆；7—程序调试控制按钮；8—数据备份用USB接口；9—使能器按钮；10—示教器复位按钮；11—触摸屏用笔
（8）数据备份用USB接口：用于外接U盘等存储设备，传输机器人备份数据。
提示：在没有连接USB存储设备时，需要盖上USB接口的保护盖，如果接口暴露到灰尘中，机器人可能会发生中断或故障。
（9）使能器按钮：机器人手动运行时，按下使能器按钮并保持在电动机上电开启的状态，才可对机器人进行手动的操纵与程序的调试（具体使用方法见2.2.2）。
（10）示教器复位按钮：使用此按钮可以解决示教器死机或是示教器本身硬件引起的其他异常情况。
（11）触摸屏用笔：操作触摸屏的工具。
提示：触摸屏只可以用触摸笔或手指指尖进行操作，其他工具（如写字笔的笔尖、螺丝刀尖部等）都不能操作触摸屏，否则会使触摸屏损坏。
2.示教器的主菜单操作界面
机器人开机后的示教器默认界面如图2-7所示，单击左上角标出的主菜单按钮，示教器界面切换为主菜单操作界面，如图2-8所示。
图2-7 机器人开机后的示教器默认界面
图2-7 机器人开机后的示教器默认界面
图2-8 主菜单操作界面
操作界面比较常用的选项包括输入输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板，操作界面各选项功能说明如表2-2所示。
表2-2 操作界面各选项功能说明
图2-8 主菜单操作界面
操作界面比较常用的选项包括输入输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板，操作界面各选项功能说明如表2-2所示。
表2-2 操作界面各选项功能说明
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