下面我们来看几款SCARA结构的3D打印机。
1.Reprap Morgan
在第2章介绍了开源项目Reprap一直处于不断的修改中，随着用途、环境和必要性的不同而被不断研发。因此，每个版本的Reprap都会以生物学家的名字命名，如达尔文、赫胥黎、华莱士、孟德尔。不同版本的Reprap，有些设计实现了组装的便利性，有些致力于坚固和功能性，还有的考虑零件的更换问题。根据需求研发模型，新型号的Reprap Morgan应运而生，以托马斯·摩尔根命名。Reprap Morgan是由QuentinHarley设计与制作的同心双臂SCARAFDM 3D打印机，如图8-6所示。Reprap Morgan的解决方案是，重新调整X和Y方向的运动力学。X、Y方向的移动不再采用固定的线性杠杆，采用SCARA机器人的原理。与采用笛卡儿格式的大多数Reprap相比，这种设计占用空间更少，需要的零件也更少。它的主要部件，如“手臂”、传动齿轮、管道适配器等都是使用3D打印机制作的。这台打印机组装非常简单和容易，打印使用的材料也非常廉价，目前这个项目的所有材料已经开源，大家可以到www.github.com找到这些材料。
图8-6 Reprap Morgan 3D打印机
2.MK3SCARA机械臂3D打印机
英国工程师Clanzer用了1年多的时间设计MK3SCARA机械臂3D打印机原型。MK1原型用的是50：1的行星齿轮箱，MK2原型用了带同步带的机械臂和滑轮来控制打印比例，但始终未能解决齿隙游移问题。于是，他决定在MK3原型中使用谐波齿轮传动，采用现成的30：1谐波齿轮传动，结合微步进和0.9°电动机，能达到0.013mm的精度。图8-7为MK3SCARA机械臂3D打印机。(www.xing528.com)
图8-7 MK3SCARA机械臂3D打印机
3.FLX.ARM.S16.Z8
美国缅因州的机器人和自动化技术公司Flux Integration，开发出了第一款可3D打印的低成本精密SCARA机器手臂——FLX.ARM.S16.Z8。FLX.ARM.S16.Z8拥有一个大型可配置的工作区：在XY平面内臂长可达406.4mm，Z轴高度可达203.2mm。它是由6061-T6铝坯精密加工而成，通过限制XY平面上机器手臂的移动，保持了Z轴的刚性，无须接头就可以克服重力。由于配置了模块化的工具头，FLX.ARM.S16.Z8具有放置/拾取、3D打印、轻型铣削、涂胶、探测以及机床辅助等功能。其中，3D打印的工具头则集成了全金属的E3D热端与Bowden挤出机。喷嘴直径为0.4mm。可支持PLA、ABS、HIPS、弹性PLA、尼龙和聚碳酸酯等3D打印材料。图8-8为FLX.ARM.S16.Z83D打印机。
图8-8 FLX.ARM.S16.Z8 3D打印机
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