常用固件推荐：Marlin和Repetier

3D打印机的控制电路板有多种，所以相应的固件（Firmware）也很多。有些固件功能简单，使用和修改就相对简单；有些固件功能全面，操作起来就相对复杂。选择一个合适的固件对DIY一台3D打印机来说非常重要。现在主流的固件有Sprinter、Grbl、Marlin、Smoothie、Teacup、Sailfish、Repetier等，使用得最多的是Sprinter和Marlin。下面对这几种固件进行简单介绍，后面将进行固件配置的详细说明。

1.Sprinter

在3D打印机中，固件Sprinter使用相当广泛，尤其在早期的3D打印机中大量使用，并且很多优秀的固件是基于Sprinter改进的。Sprinter使用简单，兼容性好，性能高，其特性如下：

1）支持SD卡。

2）支持挤出机、挤出机速度控制。

3）支持固定和指数加速度运动。

4）支持打印加热床。

2.Grbl

Grbl是一个低成本、高性能、高可靠数控铣床控制系统，但Grbl本身并不支持3D打印机挤出系统，需要爱好者自行改造。其特性如下：

1）是简单高效的CNC控制系统（不需要并口）。

2）可运行在Arduino环境下，代码采用模块化编程。

3）高达30kHz驱动频率，驱动电路纯净无抖动。

4）具有加速度预处理功能，可以保持高速运动，无停顿。

3.Marlin

Marlin（图4-1）结合了Grbl可靠的运动特性和Sprinter成熟的功能，使得此固件开发非常活跃，有非常多的功能，应用广泛，兼容性好。本书中介绍的3D打印机也都使用的是固件Marlin。其特性如下：

1）具有预加速、预处理功能。如果没有此功能，每执行完一条命令，运动都会被制动，执行下条命令要从零开始加速运动。

2）支持打印弧线。

3）具有温度多倍采样技术、温度可变技术（温度可以随着打印速度变化而变化，打印速度快，打印头需要更高的温度）。(www.xing528.com)

4）具有EEPROM功能，可以存储和修改打印机的各项参数。

5）支持液晶屏功能（可支持图形显示屏，并可以定制菜单）。

6）支持SD文件和文件夹打印。

7）支持限位开关状态读取。

图4-1 固件 Marlin

4.Repetier

固件Repetier基于Sprinter，重写了Sprinter 80%的代码，继承了Sprinter的优点，更容易拓展新的功能，打印速度更快。编写Repetier时，开发人员添加了大量的注释和说明文档，使得Repetier更容易进行二次开发。其特性如下：

1）支持多功能型液晶模块。

2）打印路径提前规划，打印速度快。

3）圆弧运动平滑自然。

4）16MHz步进电动机驱动频率。

5）连续监测打印头、加热床温度。

6）运动控制融合了中断程序，可使下一条命令执行前提前准备。

7）具有模拟打印功能（打印机运动而不挤出耗材，节省材料）。

5.Smoothie

固件Smoothie最大的特点是运行在ARMCortex-M332位系统下，处理速度快，控制运动部分基于Grbl，运动性能更可靠，并且支持挤出机。Smoothie应用广泛，可以运行在mBed、LPCXpresso、SmoothieBoard、R2C2等基于LPC17xx芯片的控制电路板上。