【摘要】：姿态稳定控制回路一般用于程控飞行系统［9］，以姿态角为理论输入，与实际飞行测得的姿态角做差，通过PID 控制器进行性能优化，得出等效舵偏角，再经过指令调制解算出舵机所需的方波调制信号。本文根据某型制导炮弹控制方案，以俯仰角-23°为理论输入值，基于上述所设计的阻尼内回路，采用频域方法设计PID 控制器。图5.2.18梁段Ⅱ悬臂施工图4姿态稳定控制回路框图
姿态稳定控制回路是在阻尼内回路基础上，对弹丸的上升时间、超调量及响应时间进行优化补偿，使之满足制导控制系统工程指标要求。测量角速度信息采用角速率陀螺，测量姿态角信息采用角位置陀螺或对角速率陀螺信息进行积分运算，其原理框图如图4 所示。
姿态稳定控制回路一般用于程控飞行系统［9］，以姿态角为理论输入，与实际飞行测得的姿态角做差，通过PID 控制器进行性能优化，得出等效舵偏角，再经过指令调制解算出舵机所需的方波调制信号。
本文根据某型制导炮弹控制方案，以俯仰角-23°为理论输入值，基于上述所设计的阻尼内回路，采用频域方法设计PID 控制器。PID 控制器设计原则为：使系统的截止频率ωc≥kωn，k 值的选取由所设计系统的快速性决定（对中等快速性的稳定系统来说取1.1～1.4，高快速性取1.5～1.8，本文取值为1.2），此截止频率可满足相当精确复现制导信号的条件，对应的系统增益约为0，幅频曲线斜率为-20 dB。根据此设计原则可满足整个系统的稳态及动态指标要求。针对某型制导炮弹，加入D 控制会对制导信号在高频段产生较大畸变，影响制导精度，因此只选用PI 控制。(www.xing528.com)
图4 姿态稳定控制回路框图
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