装配机器人系统的组成与原理

装配机器人的装配系统主要由操作机、控制系统、装配系统(手爪、气体发生装置、真空发生装置或电动装置)、传感系统和安全保护装置组成， 如图6-2-5 所示。 操作者可通过示教器和操作面板进行装配机器人运动位置和动作程序的示教， 设定运动速度、装配动作及参数等。

图6-2-5　装配机器人系统组成

1—机器人控制柜； 2—示教器； 3—气体发生装置； 4—真空发生装置； 5—机器人本体；6—视觉传感器； 7—气动手爪

装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具， 类似于搬运机器人的末端执行器， 常见形式有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。

吸附式末端执行器在装配中仅占一小部分， 广泛应用于电视、录音机、鼠标等轻小工件的装配场合。 此部分原理、特点可参考搬运机器人相关部分， 不再赘述。

夹钳式装配手爪是装配过程中最常用的一类手爪， 多采用气动或伺服电动机驱动， 闭环控制配备传感器可实现准确控制手爪启动、停止及其转速， 并对外部信号做出准确反应。 夹钳式装配手爪具有重量轻、出力大、速度高、惯性小、灵敏度高、转动平滑、力矩稳定等特点， 其结构类似于搬运作业中的夹钳式手爪， 但又比搬运作业中的夹钳式手爪精度高、柔顺性高。

专用式手爪是在装配中针对某一类装配场合单独设计的末端执行器， 且部分带有磁力，主要用于螺钉、螺栓的装配， 亦多采用气动或伺服电动机驱动。

组合式末端执行器在装配作业中通过组合获得各单组手爪的优势， 灵活性较好， 多用于机器人需要相互配合装配的场合， 可节约时间、提高效率。(www.xing528.com)

图6-2-5　装配机器人系统组成

1—机器人控制柜； 2—示教器； 3—气体发生装置； 4—真空发生装置； 5—机器人本体；6—视觉传感器； 7—气动手爪

装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具， 类似于搬运机器人的末端执行器， 常见形式有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。

吸附式末端执行器在装配中仅占一小部分， 广泛应用于电视、录音机、鼠标等轻小工件的装配场合。 此部分原理、特点可参考搬运机器人相关部分， 不再赘述。

夹钳式装配手爪是装配过程中最常用的一类手爪， 多采用气动或伺服电动机驱动， 闭环控制配备传感器可实现准确控制手爪启动、停止及其转速， 并对外部信号做出准确反应。 夹钳式装配手爪具有重量轻、出力大、速度高、惯性小、灵敏度高、转动平滑、力矩稳定等特点， 其结构类似于搬运作业中的夹钳式手爪， 但又比搬运作业中的夹钳式手爪精度高、柔顺性高。

专用式手爪是在装配中针对某一类装配场合单独设计的末端执行器， 且部分带有磁力，主要用于螺钉、螺栓的装配， 亦多采用气动或伺服电动机驱动。

组合式末端执行器在装配作业中通过组合获得各单组手爪的优势， 灵活性较好， 多用于机器人需要相互配合装配的场合， 可节约时间、提高效率。