【摘要】：任务导入机器人周边设备控制图6-1-9 所示为机器人周边设计， 其设计思路如下： 用PLC 控制一维运动平台实现电动机的自动正反转运行及手动正反转运行。 一维运动平台的行程两端各有一行程开关， 分别定义为正向限位和负向限位。按下反转按钮， 电动机往负向运行一段距离， 到位后停止。 在电动机运行过程中， 任何时刻均可通过停止按钮和急停按钮控制其停止运行。
任务导入
机器人周边设备控制
图6-1-9 所示为机器人周边设计， 其设计思路如下：
(1) 用PLC 控制一维运动平台实现电动机的自动正反转运行及手动正反转运行。
(2) 一维运动平台的行程两端各有一行程开关， 分别定义为正向限位和负向限位。
(3) 在电动机自动正反转运行前， 需对电动机进行复位。 复位的过程是： 启动电动机往负向运行， 运行至负向限位后， 往正向运行一段距离， 将该位置作为电动机自动正反转运行的初始位置。
(4) 复位完成后， 按下正转按钮， 电动机往正向运行一段距离(该距离通过运动包络参数设定)， 到位后停止。 按下反转按钮， 电动机往负向运行一段距离， 到位后停止。
(5) 如正反转运行过程中， 触动行程开关， 则电动机停止运行。 此时可通过手动正反转按钮控制电动机运行离开限位开关， 或按下复位按钮对平台重新复位。
(6) 触动行程开关后， 需重新复位才能进行自动正反转运行控制。
(7) 在电动机运行过程中， 任何时刻均可通过停止按钮和急停按钮控制其停止运行。(www.xing528.com)
(8) 停止运行后， 需重新复位才能进行自动正反转运行控制。
(9) 复位指示灯、运行指示灯和停止指示灯用来指示一维平台的运行状态。
图6-1-9 机器人周边设计
1—电动机； 2—联轴器； 3—滚珠丝杠； 4—运动平台； 5—滚动直线导轨； 6—底座；7—丝杠轴承座； 8—外罩； 9—电动机座
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图6-1-9 机器人周边设计
1—电动机； 2—联轴器； 3—滚珠丝杠； 4—运动平台； 5—滚动直线导轨； 6—底座；7—丝杠轴承座； 8—外罩； 9—电动机座
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