当机器人进入某一事件时触发一个或多个设定的例行程序， 这样的程序称为Event Routine， 例如可以设定当机器人打开主电源开关时触发一个设定的例行程序。
Event Routine 程序触发条件见表5-1-9。
表5-1-9 Event Routine 程序触发条件
Event Routine 设定注意事项如下：
(1) 可以被一个或多个任务触发， 且任务之间无须相互等待， 只要满足条件即可触发该程序。
(2) 关联到Stop 的Event Routine， 将会在重新按下示教器的启动按钮或调用启动I/O时被停止。
(3) 当关联到Stop 的Event Routine 在执行中发生问题时， 再次按下停止按钮， 系统将在10s 后离开该Event Routine。
Event Routine 设定参数名称及含义见表5-1-10。
表5-1-10 Event Routine 设定参数名称及含义
Event Routine 设定注意事项如下：
(1) 可以被一个或多个任务触发， 且任务之间无须相互等待， 只要满足条件即可触发该程序。
(2) 关联到Stop 的Event Routine， 将会在重新按下示教器的启动按钮或调用启动I/O时被停止。
(3) 当关联到Stop 的Event Routine 在执行中发生问题时， 再次按下停止按钮， 系统将在10s 后离开该Event Routine。
Event Routine 设定参数名称及含义见表5-1-10。
表5-1-10 Event Routine 设定参数名称及含义
Event Routine 设定步骤如下：
(1) 根据控制要求编写好例行程序“rPowerON” (图5-1-3)。
(2) 在控制面板中， 选择“Controller” 主题(图5-1-4)。
Event Routine 设定步骤如下：
(1) 根据控制要求编写好例行程序“rPowerON” (图5-1-3)。
(2) 在控制面板中， 选择“Controller” 主题(图5-1-4)。
图5-1-3 Event Routine 设定步骤1(www.xing528.com)
(3) 选择“Event Routine” (图5-1-4)。
图5-1-3 Event Routine 设定步骤1
(3) 选择“Event Routine” (图5-1-4)。
图5-1-4 Event Routine 设定步骤2
(4) 添加一个“Event Routine” (图5-1-5)。
(5) 配置完成后， 单击“确定” (图5-1-6)， 系统重启后配置生效。
任务实施
练习压铸机器人常用指令。
知识拓展
请列出压铸取件常用指令， 并进行说明。
图5-1-4 Event Routine 设定步骤2
(4) 添加一个“Event Routine” (图5-1-5)。
(5) 配置完成后， 单击“确定” (图5-1-6)， 系统重启后配置生效。
任务实施
练习压铸机器人常用指令。
知识拓展
请列出压铸取件常用指令， 并进行说明。
图5-1-5 Event Routine 设定步骤3
图5-1-5 Event Routine 设定步骤3
图5-1-6 Event Routine 设定步骤4
图5-1-6 Event Routine 设定步骤4
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