编写弧焊指令及其实施分析

操作机器人定位到所需位置。 切换到编程窗口， IPL1： Motion&Process。 选择ArcL 或ArcC。 指令将被直接加入程序， 指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。

(1) 线性焊接开始指令ArcLStart。

ArcLStart 用于直线焊缝的焊接开始， 工具中心点线性移动到指定目标位置， 整个焊接过程通过参数监控。 程序如下：

ArcLStart p1，v100，seaml，weld5，fine，gun1；

(2) 线性焊接指令ArcL。

ArcL 用于直线焊缝的焊接， 工具中心点线性移动到指定目标位置， 焊接过程通过参数控制。 程序如下：

ArcL *，v100，seaml，weld5\Weave:=Weavel，z10，gun1；

(3) 线性焊接结束指令ArcLEnd。

ArcLEnd 用于直线焊缝的焊接结束， 工具中心点线性移动到指定目标位置， 整个焊接过程通过参数监控。 程序如下：

ArcLEnd p2，v100，seam1，weld5，fine，gun1；

(4) 圆弧焊接开始指令ArcCStart。

ArcCStart 用于圆弧焊缝的焊接开始， 工具中心点圆周运动到指定目标位置， 整个焊接过程通过参数监控。 程序如下：

ArcCStart p1，p2，v100，seam1，weld5，fine，gun1；

(5) 圆弧焊接指令ArcC。

ArcC 用于圆弧焊缝的焊接， 工具中心点线性移动到指定目标位置， 焊接过程通过参数控制。 程序如下：

ArcC *，*，v100，seam1，weld1\Weave:=Weave1，z10，gun1；

(6) 圆弧焊接结束指令ArcCEnd。

ArcCEnd 用于圆弧焊缝的焊接结束， 工具中心点圆周运动到指定目标位置， 整个焊接过程通过参数监控。 程序如下：

ArcCEnd p2，p3，v100，seam1，weld5，fine，gun1；

任务实施

分析讨论：

(1) 请简述弧焊指令。(www.xing528.com)

(2) 请用你学过的弧焊指令编写一段小程序。

知识拓展

安川机器人的弧焊启动命令ARCON 有“通过添加项指定条件” “使用引弧条件文件”“ARCON 单独使用” 三种编程方式。

1. 通过添加项指定条件

编程格式如下：

ARCON AC=200 AV=16.0 T=0.50 V=60 RETRY REPLAY

AC=200： 焊接电流设定为200 A， 可通过用户变量B/I/D 或局部变量LB/LI/LD 设定焊接电流值， 允许输入范围1 ～999。

AV=16.0： 焊接电压设定为16 V， 可通过用户变量B/I/D 或局部变量LB/LI/LD 设定焊接电压值， 也可以是常数， 以额定电压倍率形式定义输出电压时用“AVP =**”， 允许范围0.1 ～50.0。

T=0.50： 引弧时间为0.5 s， 设定机器人在引弧点暂停的时间， 变量可以是常数， 也可以为整数型用户变量I 或局部变量LI， 暂停单位时间为0.01 s， 允许范围0 ～655.35 s， 不需要时可以省略。

V=60： 焊接速度为60 mm/s， 变量可通过用户变量B/I/D 或局部变量LB/LI/LD 设定，也可以是常数， 单位通常为0.01 mm/s， 允许输入范围0.1 ～1 500.00。

RETRY： 再引弧功能生效。 该添加项被编程时， 可在引弧失败或焊接过程中出现断弧时重新进行引弧或再启动。

REPLAY： 再启动模式生效。 当添加项RETRY 被编程时， 必须使用本添加项指定再启动模式。

2. 使用引弧条件文件

ARCON ASF# (n)

命令中的ASF# (n) 为引弧条件文件号， n 的范围为1 ～48。 引弧条件文件需要通过系统的示教操作模式在设定菜单中设定。

3. ARCON 单独使用

ARCSET WELD1 AC=200 A VP=100 V=80 AN3 =12.00 AN4 =2.50 ARCON

WELD1： 1 号焊机， 此添加项仅用于多焊机系统， 单焊机系统通常直接省略， 输入允许1 ～8。

AN3/AN4： 在使用增强型弧焊控制板YEW、XEW02 的DX100 系统上， 可以通过模拟量输出通道CH3/CH4， 来实现注入焊接电流/电压的倍率控制、焊接参数辅助控制等功能。

当焊接完成时需要用ARCOF 命令关闭焊接指令(熄弧)。