弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样， 要实现运动及定位， 但另外还包括三个参数： Seam， Weld， Weave (图4-2-4)。
图4-2-4 Seam， Weld， Weave 三个参数结构
ArcL (ArcC)： 焊接指令关键字， 类似于MoveL (MoveC)。
\On： 可选参数， 令焊接系统在该语句的目标点到达之前， 依照Seam 参数中的定义，预先启动保护气体， 同时将焊接参数进行数模转换， 并送往焊机。 ( \Off： 可选参数， 令焊接系统在该语句的目标点到达之时， 依照Seam 参数中的定义， 结束焊接过程。)
pl： 目标点的位置， 同普通的Move 指令。
v100： 单步(FWD) 运行时， TCP 的速度。 在焊接过程中被Weld_speed 所取代。
Seam1： Seamdata， 弧焊参数的一种， 定义了起弧和收弧时的焊接参数， 通常有Purge_time， 定义了保护气管路的预充气时间； Preflow_time， 定义了保护气体的预吹气时间。 Back_time， 定义了收弧时焊丝的回烧量； Postflow_time， 定义了收弧时为防止焊氧化而进行的保护气体的吹气时间。
Weld1： Welddata， 焊接参数的一种， 定义了焊缝的焊接参数。 Weld_speed 定义了焊缝的焊接速度， 单位是mm/s； Weld_voltage 定义了焊缝的焊接电压， 单位是V。 Weld_wirefeed 定义了焊接时送丝系统的送丝速度， 单位是m/min。
Weave1： Weavedata， 焊接参数的一种， 定义了焊缝的摆焊参数。 Weave_shape 定义了摆动类型： 0， 无摆动。 1， 平面锯齿形摆动。 2， 空间V 字形摆动。 3， 空间三角形摆动。Weave_type， 定义了机器人实现摆动的方式： 0， 机器人所有的轴均参与摆动。 1， 仅手腕参与摆动。 Weave_length， 定义了摆动一个周期的长度。 Weave_width， 定义了摆动一个周期的宽度。 Weave_height， 定义了空间摆动一个周期的高度。
fine： Zonedata， 同普通的Move 指令， 但焊接指令中一般用fine。
gun1： Tooldata， 同普通的Move 指令， 定义了焊枪的TCP 等参数。(www.xing528.com)
图4-2-4 Seam， Weld， Weave 三个参数结构
ArcL (ArcC)： 焊接指令关键字， 类似于MoveL (MoveC)。
\On： 可选参数， 令焊接系统在该语句的目标点到达之前， 依照Seam 参数中的定义，预先启动保护气体， 同时将焊接参数进行数模转换， 并送往焊机。 ( \Off： 可选参数， 令焊接系统在该语句的目标点到达之时， 依照Seam 参数中的定义， 结束焊接过程。)
pl： 目标点的位置， 同普通的Move 指令。
v100： 单步(FWD) 运行时， TCP 的速度。 在焊接过程中被Weld_speed 所取代。
Seam1： Seamdata， 弧焊参数的一种， 定义了起弧和收弧时的焊接参数， 通常有Purge_time， 定义了保护气管路的预充气时间； Preflow_time， 定义了保护气体的预吹气时间。 Back_time， 定义了收弧时焊丝的回烧量； Postflow_time， 定义了收弧时为防止焊氧化而进行的保护气体的吹气时间。
Weld1： Welddata， 焊接参数的一种， 定义了焊缝的焊接参数。 Weld_speed 定义了焊缝的焊接速度， 单位是mm/s； Weld_voltage 定义了焊缝的焊接电压， 单位是V。 Weld_wirefeed 定义了焊接时送丝系统的送丝速度， 单位是m/min。
Weave1： Weavedata， 焊接参数的一种， 定义了焊缝的摆焊参数。 Weave_shape 定义了摆动类型： 0， 无摆动。 1， 平面锯齿形摆动。 2， 空间V 字形摆动。 3， 空间三角形摆动。Weave_type， 定义了机器人实现摆动的方式： 0， 机器人所有的轴均参与摆动。 1， 仅手腕参与摆动。 Weave_length， 定义了摆动一个周期的长度。 Weave_width， 定义了摆动一个周期的宽度。 Weave_height， 定义了空间摆动一个周期的高度。
fine： Zonedata， 同普通的Move 指令， 但焊接指令中一般用fine。
gun1： Tooldata， 同普通的Move 指令， 定义了焊枪的TCP 等参数。
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