如何进行坐标系标定以定义新的工具坐标系？

在轨迹类应用过程中， 机器人所使用的工具多数为不规则形状， 这样的工具很难用测量的方法计算出工具尖点相对于初始工具坐标系tool0 的偏移， 所以通常采用特殊的标定方法来定义新建的工具坐标系。

在标定之前， 先要估算该工具的重量以及重心偏移， 在示教器中编辑工具数据tGripper，确认关于load 方面的各项数值。 此处， 针对工具负载的参数估算数值， 例如重量为1 kg、重心X 偏移为1。 在实际的工程应用中， 关于工具重心及偏移的设置通常采用系统例行程序LoadIdentify 来自动标定， 负载标定方法可参考www. Robotpartner. cn/abb 网站中对应的视频教程。

任务实施

分析讨论：

(1) 如何进行解压并初始化及I/O 配置?

(2) 请分析坐标系如何设置。

知识拓展

在安川机器人控制系统DX100 上， 弧焊基本控制板的规格为JANCD-YEW01-E， 它和弧焊机连接的DI/DO 信号一般为系统专用DI/DO， 它们直接由机器人作业命令和PLC 程序进行控制， 通常不能通过机器人程序中的输入/输出命令对其进行编程。 代号及PLC 地址如下。

气压不足： GASOF， PLC 地址22550， 焊机输入， 信号ON， 保护气体压力不足。

焊丝断： WIRCUT， PLC 地址22551， 焊机输入， 信号ON， 焊丝断。

弧焊关闭： ARCOFF， PLC 地址22552， 焊机输入， 信号ON， 弧焊关闭。

弧焊启动： ARCACT， PLC 地址22553， 焊机输入， 信号ON， 弧焊启动。(www.xing528.com)

粘丝： STICK， PLC 地址22554， 焊机输入， 信号ON， 粘丝。

焊接电压输入： AI-CH1， 焊接电压检测输入。

焊接电流输入： AI-CH2， 焊接电流检测输入。

弧焊启动： ARCON， PLC 地址32551， 系统输出， 信号ON， 启动弧焊。

送丝： WIRINCH， PLC 地址32552， 系统输出， 信号ON， 送丝。

退丝： WIRBACK， PLC 地址32553， 系统输出， 信号ON， 退丝。

搜寻： SEARCH， PLC 地址32554， 系统输出， 信号ON， 焊缝搜寻。

气体输出： GASON， PLC 地址32555， 系统输出， 信号ON， 输出保护气体。

焊接电压输出： AO-CH1， 系统输出， 焊接电压指令。

焊接电流输出： AO-CH2， 系统输出， 焊接电流指令。