弧焊机器人常用程序数据及控制参数调整

任务导入

弧焊机器人是指用于进行自动弧焊的工业机器人。 弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同。 在20 世纪80 年代中期， 哈尔滨工业大学的蔡鹤皋、吴林等教授研制出了中国第一台弧焊机器人——华宇-I 型弧焊机器人。

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。 在该领域， 国际大弧焊机器人型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

弧焊机器人系统基本组成： 机器人本体、控制系统、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施。 系统组成还可根据焊接方法的不同以及具体待焊工件焊接工艺要求的不同等情况， 选择性扩展以下装置： 送丝机、清枪剪丝装置、冷却水箱、焊剂输送和回收装置(SAW 时)、移动装置、焊接变位机、传感装置、除尘装置等。 弧焊机器人可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制， 还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。 弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型， 具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。 随着技术的发展， 弧焊机器人正向着智能化的方向发展。

知识链接

弧焊常用程序数据

在弧焊的连续工艺过程中， 我们需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小、焊枪的摆动、摆动的形式和幅度大小等参数。 在弧焊机器人系统中用程序数据来控制这些变化的因素。 需要设定的三个参数如下。

(一) 焊接参数

焊接参数( WeldData) 是用来控制在焊接过程中机器人的焊接速度， 以及焊机输出的电压和电流的大小。 需要设定的参数见表4-1-4。

表4-1-4　焊接参数

(二) 起弧收弧参数

起弧收弧参数( Seamdata) 是控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长度， 以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。 需要设定的参数见表4-1-5。

(三) 摆弧参数

摆弧参数( WeaveData) 是控制机器人在焊接过程中对焊枪的摆动， 通常在焊缝的宽度超过焊丝直径较多的时候通过焊枪的摆动去填充焊缝。 该参数属于可选项， 如果焊缝宽度较小， 在机器人线性焊接可以满足的情况下可不选用该参数。 需要设定的参数见表4-1-6。

表4-1-5　起弧收弧参数

(二) 起弧收弧参数

起弧收弧参数( Seamdata) 是控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长度， 以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。 需要设定的参数见表4-1-5。

(三) 摆弧参数

摆弧参数( WeaveData) 是控制机器人在焊接过程中对焊枪的摆动， 通常在焊缝的宽度超过焊丝直径较多的时候通过焊枪的摆动去填充焊缝。 该参数属于可选项， 如果焊缝宽度较小， 在机器人线性焊接可以满足的情况下可不选用该参数。 需要设定的参数见表4-1-6。(www.xing528.com)

表4-1-5　起弧收弧参数

表4-1-6　摆弧参数

表4-1-6　摆弧参数

任务实施

分析讨论：

(1) 简述常用的弧焊数据。

(2) 如何进行起弧收弧参数的设定?

知识拓展

焊接参数SpeedData

SpeedData 表示焊接速度， 在焊机指令应用中应对其进行设置； 通过单击程序数据—视图—全部数据， 选择SpeedData； 单击“新建”， 更改名称。 更改完成后单击“确认”。 单击新建的变量， 修改v_tcp 速度为8， 其他为默认。

任务实施

分析讨论：

(1) 简述常用的弧焊数据。

(2) 如何进行起弧收弧参数的设定?

知识拓展

焊接参数SpeedData

SpeedData 表示焊接速度， 在焊机指令应用中应对其进行设置； 通过单击程序数据—视图—全部数据， 选择SpeedData； 单击“新建”， 更改名称。 更改完成后单击“确认”。 单击新建的变量， 修改v_tcp 速度为8， 其他为默认。