搬运机器人的基准目标点示教方法

任务导入

设定好搬运机器人的运动轨迹后， 需要完善程序， 即添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME 点。

知识链接

示教目标点

在本工作站中， 需要示教三个目标点， 分别为：

太阳能薄板拾取点pPick， 如图3-2-22 所示；

放置基准点pPlaceBase， 如图3-2-23 所示；

程序起始点pHome， 如图3-2-24 所示。

图3-2-24　pHome

在RAPID 程序模块中包含一个专门用于手动示教目标点的子程序rModPos， 在虚拟示教器中， 进入“程序编辑器”， 将指针移动至该子程序， 之后通过虚拟示教器操纵搬运机器人依次移动至拾取点pPick、放置基准点pPlaceBase、程序起始点pHome， 并通过修改位置将其记录下来。

(1) 将搬运机器人移动至目标点位置后， 选中需要修改的目标点或整条语句， 单击“修改位置”， 即可对该目标点进行修改， 如图3-2-25 所示。

图3-2-22　pPick

图3-2-23　pPlaceBase

图3-2-24　pHome

在RAPID 程序模块中包含一个专门用于手动示教目标点的子程序rModPos， 在虚拟示教器中， 进入“程序编辑器”， 将指针移动至该子程序， 之后通过虚拟示教器操纵搬运机器人依次移动至拾取点pPick、放置基准点pPlaceBase、程序起始点pHome， 并通过修改位置将其记录下来。

(1) 将搬运机器人移动至目标点位置后， 选中需要修改的目标点或整条语句， 单击“修改位置”， 即可对该目标点进行修改， 如图3-2-25 所示。(www.xing528.com)

图3-2-25　修改位置1

示教目标点完成之后， 即可进行仿真操作， 查看工作站的整个工作流程。

(2) 单击“仿真” 菜单中的“播放” 按钮， 如图3-2-26 所示。

图3-2-25　修改位置1

示教目标点完成之后， 即可进行仿真操作， 查看工作站的整个工作流程。

(2) 单击“仿真” 菜单中的“播放” 按钮， 如图3-2-26 所示。

图3-2-26　修改位置2

任务实施

请根据实际， 设定合适的搬运机器人运动轨迹的起始接近点、轨迹结束离开点和安全位置点。

知识拓展

图3-2-26　修改位置2

任务实施

请根据实际， 设定合适的搬运机器人运动轨迹的起始接近点、轨迹结束离开点和安全位置点。

知识拓展