之前创建的备份文件中包含本工作站的RAPID 程序模块。 此程序模块已能够实现本工作站机器人的完整逻辑及动作控制， 只需对几个位置点进行适当的修改， 便可正常运行。
注意： 若导入程序模块时， 提示工具数据、工件坐标数据和有效载荷数据命名不明确，则在手动操纵画面将之前设定的数据删除， 再进行导入程序模板的操作。
我们可以通过虚拟示教器导入程序模块， 也可以通过RobotStudio “离线” 菜单中的“加载模块” 来导入， 这里以软件操作为例来介绍加载程序模块的步骤。
(1) 在“RAPID” 菜单的程序菜单中单击“加载模块…” (图3-2-18)。
图3-2-18 导入程序模块1
(2) 浏览至之前所创建的备份文件夹(图3-2-19)。
图3-2-18 导入程序模块1
(2) 浏览至之前所创建的备份文件夹(图3-2-19)。
图3-2-19 导入程序模块2
备份文件夹中共有四个文件夹和一个文件。
BACKINFO： 备份信息。 HOME： 机器人硬盘上HOME 文件夹。 RAPID： 机器人RAPID程序。 SYSPAR： 机器人配置参数。 system. xml： 机器人系统信息。
然后， 打开文件夹RAPID—TASK1—PROGMOD， 找到程序模块“MainMoudle. mod”。(www.xing528.com)
(3) 选中“MainMoudle. mod”， 单击“Open” 按钮。 跳出“同步到工作站” 对话框。
在RobotStudio 中， 为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致， 需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。 虚拟示教器进行数据修改后， 需要执行“同步到工作站”； 反之，则需要执行“同步到VC (虚拟控制器)”。
(4) 勾选全部， 单击“确定” 按钮， 完成加载程序模块的操作。
图3-2-19 导入程序模块2
备份文件夹中共有四个文件夹和一个文件。
BACKINFO： 备份信息。 HOME： 机器人硬盘上HOME 文件夹。 RAPID： 机器人RAPID程序。 SYSPAR： 机器人配置参数。 system. xml： 机器人系统信息。
然后， 打开文件夹RAPID—TASK1—PROGMOD， 找到程序模块“MainMoudle. mod”。
(3) 选中“MainMoudle. mod”， 单击“Open” 按钮。 跳出“同步到工作站” 对话框。
在RobotStudio 中， 为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致， 需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。 虚拟示教器进行数据修改后， 需要执行“同步到工作站”； 反之，则需要执行“同步到VC (虚拟控制器)”。
(4) 勾选全部， 单击“确定” 按钮， 完成加载程序模块的操作。
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