(一) 工业机器人控制系统开机前的检查事项
(1) 确认控制柜与示教器、机器人的连接线缆以图2-1-1 所示形式被正确连接并固定。
图2-1-1 DX200 控制柜、示教器和机器人的连接
1—示教编程器电线； 2—主电源电线； 3—供电电线
(2) 确认系统的三相电源进线及接地保护线(PE) 已按照图2-1-2 所示形式被正确连接到控制柜的电源总开关进线侧， 电源进线的电缆固定接头已拧紧。 电源进线的电压为三相AC 200 V/50 Hz 或AC 220 V/60 Hz， 电压变化范围为+10% ～-15%， 频率变化范围小于±2%。
(3) 确认控制柜门已关闭、电源总开关置于OFF 位置； 工业机器人运动范围内无操作人员及可能影响工业机器人正常运行的其他无关器件。
(二) 开机
当系统符合开机条件时， 工作人员可按照以下步骤完成开机操作：
(1) 将控制柜门上的电源总开关旋转到ON 位置， 接通工业机器人系统控制电源。 控制电源接通后， 系统将进行初始化和诊断操作， 示教器将显示图2-1-3 所示的开机启动画面。
(2) 系统完成初始化和诊断操作后， 示教器将显示图2-1-4 所示的开机初始页面，信息显示区显示操作提示信息“请接通伺服电源”。
图2-1-3 DX200 开机启动画面
图2-1-2 供电电源的连接
图2-1-3 DX200 开机启动画面
图2-1-4 DX200 开机初始页面
(3) 复位控制柜门、示教器以及其他辅助控制装置、辅助操作台、安全防护罩等(如存在) 的全部急停按钮。
(4) 当示教器操作模式选择开关选择“再现(PLAY)” 模式时， 如果机器人安装有安全防护门， 则应关闭机器人安全防护门； 然后， 按操作面板上的“伺服准备” 键， 接通伺服主电源、启动伺服。 当示教器操作模式选择开关选择“示教(TEACH)” 模式时， 按操作面板上的“伺服准备” 键， 接通伺服主电源； 然后， 轻握示教器背面的“伺服ON/OFF”开关， 启动伺服。
伺服启动后， 示教器上的“伺服接通” 指示灯常亮。
(三) 关机
当系统正常关机时， 关机前工作人员应确认机器人的程序运行已结束， 机器人已完全停止运动， 然后按步骤关机； 当系统出现紧急情况时， 工作人员可直接关机。 正常关机步骤如下：
(1) 按下示教器或控制柜上的急停按钮， 切断伺服驱动器主电源。 驱动器主电源被切断， 所有伺服电动机的制动器将立即制动， 禁止机器人运动。
(2) 将控制柜门上的电源总开关旋转到OFF 位置， 关闭工业机器人系统的控制电源。
任务实施
通过对机器人操作注意事项的学习， 了解工业机器人操作过程中的注意事项以及不同运动模式下的操作提示， 能够在紧急情况下做出相应处理。(www.xing528.com)
知识拓展
使用工业机器人时的人员安全注意事项见表2-1-1。
因为机器人是在一定空间内动作的， 所以动作空间是危险区域。 在机器人的动作空间内， 可能发生意外事故。
MOTOMAN 机器人的安全管理人员以及从事安装、操作、保养的相关人员必须时刻谨记安全第一； 确保自身安全的同时， 还要考虑相关人员以及其他人员的安全。
表2-1-1 使用工业机器人时的人员安全注意事项
图2-1-4 DX200 开机初始页面
(3) 复位控制柜门、示教器以及其他辅助控制装置、辅助操作台、安全防护罩等(如存在) 的全部急停按钮。
(4) 当示教器操作模式选择开关选择“再现(PLAY)” 模式时， 如果机器人安装有安全防护门， 则应关闭机器人安全防护门； 然后， 按操作面板上的“伺服准备” 键， 接通伺服主电源、启动伺服。 当示教器操作模式选择开关选择“示教(TEACH)” 模式时， 按操作面板上的“伺服准备” 键， 接通伺服主电源； 然后， 轻握示教器背面的“伺服ON/OFF”开关， 启动伺服。
伺服启动后， 示教器上的“伺服接通” 指示灯常亮。
(三) 关机
当系统正常关机时， 关机前工作人员应确认机器人的程序运行已结束， 机器人已完全停止运动， 然后按步骤关机； 当系统出现紧急情况时， 工作人员可直接关机。 正常关机步骤如下：
(1) 按下示教器或控制柜上的急停按钮， 切断伺服驱动器主电源。 驱动器主电源被切断， 所有伺服电动机的制动器将立即制动， 禁止机器人运动。
(2) 将控制柜门上的电源总开关旋转到OFF 位置， 关闭工业机器人系统的控制电源。
任务实施
通过对机器人操作注意事项的学习， 了解工业机器人操作过程中的注意事项以及不同运动模式下的操作提示， 能够在紧急情况下做出相应处理。
知识拓展
使用工业机器人时的人员安全注意事项见表2-1-1。
因为机器人是在一定空间内动作的， 所以动作空间是危险区域。 在机器人的动作空间内， 可能发生意外事故。
MOTOMAN 机器人的安全管理人员以及从事安装、操作、保养的相关人员必须时刻谨记安全第一； 确保自身安全的同时， 还要考虑相关人员以及其他人员的安全。
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续表
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