机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的TCP 在空间中绕着坐标轴旋转的运动， 也可以理解为机器人绕着TCP 做姿态调整的运动。 以下就是手动操纵重定位运动的方法。
(1) 选择“手动操纵”， 如图1-2-49 所示。
(2) 单击“动作模式：”， 如图1-2-50 所示。
图1-2-49 选择“手动操纵”
图1-2-49 选择“手动操纵”
图1-2-50 单击“动作模式:”
(3) 选择“重定位”， 然后单击“确定”， 如图1-2-51 所示。
(4) 单击“坐标系：”， 如图1-2-52 所示。
图1-2-50 单击“动作模式:”
(3) 选择“重定位”， 然后单击“确定”， 如图1-2-51 所示。
(4) 单击“坐标系：”， 如图1-2-52 所示。
图1-2-51 单击“确定”
图1-2-51 单击“确定”
图1-2-52 单击“坐标系:”
(5) 选择“工具”， 然后单击“确定”， 如图1-2-53 所示。
(6) 单击“工具坐标：”， 如图1-2-54 所示。
图1-2-52 单击“坐标系:”
(5) 选择“工具”， 然后单击“确定”， 如图1-2-53 所示。
(6) 单击“工具坐标：”， 如图1-2-54 所示。
图1-2-53 单击“确定”
图1-2-53 单击“确定”(www.xing528.com)
图1-2-54 单击“工具坐标:”
(7) 选中对应的工具“tool1”， 然后单击“确定”， 如图1-2-55 所示。
(8) 用左手按下使能器按钮， 进入“电动机开启” 状态， 如图1-2-56 所示。
(9) 在状态栏中， 确认“电动机开启” 状态， 如图1-2-57 所示。
(10) 显示轴X、Y、Z 的操纵杆方向， 箭头代表正方向， 如图1-2-57 所示。
(11) 操作示教器上的操纵杆， 机器人绕着TCP 做姿态调整的运动， 如图1-2-58所示。
图1-2-54 单击“工具坐标:”
(7) 选中对应的工具“tool1”， 然后单击“确定”， 如图1-2-55 所示。
(8) 用左手按下使能器按钮， 进入“电动机开启” 状态， 如图1-2-56 所示。
(9) 在状态栏中， 确认“电动机开启” 状态， 如图1-2-57 所示。
(10) 显示轴X、Y、Z 的操纵杆方向， 箭头代表正方向， 如图1-2-57 所示。
(11) 操作示教器上的操纵杆， 机器人绕着TCP 做姿态调整的运动， 如图1-2-58所示。
图1-2-55 单击“确定”
图1-2-55 单击“确定”
图1-2-56 进入“电动机开启” 状态
图1-2-56 进入“电动机开启” 状态
图1-2-57 确认“电动机开启” 状态
图1-2-57 确认“电动机开启” 状态
图1-2-58 工业机器人绕着TCP 做姿态调整的运动
图1-2-58 工业机器人绕着TCP 做姿态调整的运动
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