机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具中心点(Tool Center Point，TCP) 在空间中做线性运动。 以下就是手动操纵线性运动的方法。
(1) 选择“手动操纵”， 如图1-2-39 所示。
图1-2-39 选择“手动操纵”
(2) 单击“动作模式：”， 如图1-2-40 所示。
图1-2-39 选择“手动操纵”
(2) 单击“动作模式：”， 如图1-2-40 所示。
图1-2-40 单击“动作模式:”
(3) 选择“线性”， 然后单击“确定”， 如图1-2-41 所示。
图1-2-40 单击“动作模式:”
(3) 选择“线性”， 然后单击“确定”， 如图1-2-41 所示。
图1-2-41 单击“确定”
(4) 单击“工具坐标：” (机器人的线性运动要在“工具坐标” 中指定对应的工具)，如图1-2-42 所示。
(5) 选中对应的工具“tool1”， 然后单击“确定”， 如图1-2-43 所示。
图1-2-41 单击“确定”
(4) 单击“工具坐标：” (机器人的线性运动要在“工具坐标” 中指定对应的工具)，如图1-2-42 所示。
(5) 选中对应的工具“tool1”， 然后单击“确定”， 如图1-2-43 所示。
图1-2-42 单击“工具坐标:”
图1-2-42 单击“工具坐标:”
图1-2-43 单击“确定”
(6) 用左手按下使能器按钮， 进入“电动机开启” 状态， 如图1-2-44 所示。
(7) 在状态栏中， 确认“电动机开启” 状态， 如图1-2-45 所示。
(8) 显示轴X、Y、Z 的操纵杆方向， 箭头代表正方向， 如图1-2-45 所示。
图1-2-43 单击“确定”
(6) 用左手按下使能器按钮， 进入“电动机开启” 状态， 如图1-2-44 所示。
(7) 在状态栏中， 确认“电动机开启” 状态， 如图1-2-45 所示。
(8) 显示轴X、Y、Z 的操纵杆方向， 箭头代表正方向， 如图1-2-45 所示。(www.xing528.com)
图1-2-44 进入“电动机开启” 状态
图1-2-44 进入“电动机开启” 状态
图1-2-45 确认“电动机开启” 状态
(9) 操作示教器上的操纵杆， TCP 在空间中做线性运动， 如图1-2-46 所示。
图1-2-45 确认“电动机开启” 状态
(9) 操作示教器上的操纵杆， TCP 在空间中做线性运动， 如图1-2-46 所示。
图1-2-46 TCP 在空间中做线性运动
以上为手动操纵线性运动的基本步骤， 在日常使用过程中， 如果使用者对通过操纵杆的位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话， 那么可以使用“增量” 模式来控制机器人的运动。
在增量模式下， 操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。 如果操纵杆持续一秒或数秒，机器人就会持续移动(速率为10 步/s)。 以下为增量模式的使用方法。
(1) 选中“增量：”， 如图1-2-47 所示。
(2) 根据需要选择增量的移动距离， 然后单击“确定”， 如图1-2-48 所示。
图1-2-46 TCP 在空间中做线性运动
以上为手动操纵线性运动的基本步骤， 在日常使用过程中， 如果使用者对通过操纵杆的位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话， 那么可以使用“增量” 模式来控制机器人的运动。
在增量模式下， 操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。 如果操纵杆持续一秒或数秒，机器人就会持续移动(速率为10 步/s)。 以下为增量模式的使用方法。
(1) 选中“增量：”， 如图1-2-47 所示。
(2) 根据需要选择增量的移动距离， 然后单击“确定”， 如图1-2-48 所示。
图1-2-47 单击“增量:”
图1-2-47 单击“增量:”
图1-2-48 单击“确定”
增量的移动距离及弧度见表1-2-1。
表1-2-1 增量的移动距离及弧度
图1-2-48 单击“确定”
增量的移动距离及弧度见表1-2-1。
表1-2-1 增量的移动距离及弧度
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