学习目标
（1）了解 ABB 机器人检测排列任务的基本工作流程。
（2）正确绘制 ABB 机器人检测排列任务的跑点图。
（3）理解 ABB 机器人检测排列任务的每一步工作程序。
（4）掌握 ABB 机器人检测排列任务的调试方法。
任务准备
（1）工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 、计算机、万用表。
（2）各种颜色的卡纸、白板和笔。
学习过程
一、画流程图
先了解机器人的工作流程，画出相应的流程图，然后根据流程图确定机器人在工作步骤中所有TCP 的轨迹点（即跑点图），在此基础上再编写机器人的程序。
ABB 机器人检测排列任务工作流程如图 3-3-1 所示。
图3-3-1
二、画出机器人跑点图
ABB机器人检测排列任务的跑点图如图 3-3-2、图 3-3-3 所示。
三、编程
图 3-3-3
由于本程序中的位置点数太多，每个点都要用机器人手动一一示教的话，会需要比较多的时间。为了减少示教的时间，可以取记几个基准点，其他点用基准点的偏移量来表示。本例中，p20 是 p21、p22~p29 的基准点，p21 相对于 p20 来说，x、y 的坐标都没变，z 坐标相差了一块玻璃的厚度（5 毫米）。为了使操作更简单明了，p20 在程序中用qbli 这个位置常量来表示，具体程序如下：
MODULE jiancepailie
PROC Get（）//吸取玻璃
Wait Time 0.5；
Set do10；//给do10，do09 置 1
Set do09；//给do09 置 1，吸取玻璃
Wait Time 1；//等待时间为 1 秒
ENDPROC
PROC Put（）//放玻璃
Wait Time 0.5；
Reset do09；
Reset do10；
Wait Time 1；
ENDPROC
PROC Qboli（）//取玻璃子程序
IF qcount1{1}>= 10 THEN
Chushihua；
ENDIF
Move J Offs（qbli，0，0，50）， v200， z10， tool0；//到第一块玻璃的正上方50 毫米处
Move L Offs（qbli，0，0，0 - qcount1{1}* 5）， v20， fine， tool0；
Get；//吸取玻璃
Move L Offs（qbli，0，0，80）， v200， z10， tool0；
qcount1{1}:= qcount1{1}+ 1；//去玻璃计数加 1
ENDPROC
PROC Chushihua（）//初始化子程序
Move Abs J [[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09， 9E+09，9E+09]]\No EOffs， v1000， z50， tool0；
Reset do09；
Reset do10；
qcount1{1}:= 0；
qcount1{2}:= 0；
qcount1{3}:= 0；
Acc Set 100， 100；
Vel Set 100， 5000；
TPWrite “Reset Complete！”；
ENDPROC
PROC placeright（）//右边放置子程序
Move J prguodu1， v100， z10， tool0；//prguodu1 是右边放玻璃的过渡点，也就是p31
Move L Offs（fblright，0，0 - qcount1{3}* 19.7 + 30，30）， v100， z10， tool0；
Move L Offs（fblright，0，0 - qcount1{3}* 19.7，0）， v20， fine， tool0；
Put；
Move L Offs（fblright，0，0 - qcount1{3}* 19.7 + 30，30）， v100， z10， tool0；
qcount1{3}:= qcount1{3}+ 1；
xunhuanti；
ENDPROC
PROC placeleft（）//左边放置子程序
Move J plguodu01， v100， z10， tool0；
Move L Offs（fblleft，0，qcount1{2}* 19.7 - 30，30）， v100， z10， tool0；
Move L Offs（fblleft，0，qcount1{2}* 19.7，0）， v20， fine， tool0；
Put；
Move L Offs（fblleft，0，qcount1{2}* 19.7 - 25，30）， v100， z10， tool0；
qcount1{2}:= qcount1{2}+ 1；
xunhuanti；
ENDPROC
PROC jiance（）//检测子程序
Move J Offs（pjce01，0，0，50）， v100， z10， tool0；
Move L pjce01， v30， fine， tool0；(www.xing528.com)
IF di09 = 0 THEN //di09 为 0，说明上底边在左边，夹具要转 180°，再吸取
Reset do10；
Reset do09；//松开夹具
Move J Offs（pjce21，0，0，60）， v30， fine， tool0；
Move L pjce21， v30， fine， tool0；//转 180°到 pjce21 位置
Set do09；
Set do10；//重新吸取
Wait Time 0.5；
Move L Offs（pjce21，0，0，60）， v30， fine， tool0；
IF qcount1{2}>= 5 THEN
placeright；// di09 为 0，按规定放左边，但若左边计数大于 5（放满），则放右边
ELSE
placeleft；
ENDIF
ELSE //如果 di09 为 1
IF qcount1{3}>= 5 THEN
placeleft；//如果右边放满，则放左边
ELSE
Set do10；//给 do10 置 1
Move L Offs（pjce01，0，0，30）， v30， fine， tool0；
placeright；//转到右边放置子程序
ENDIF
ENDIF
ENDPROC
PROC xunhuanti（）//中间循环体子程序
Move J psafe， v150， z50， tool0；
Qboli；
jiance；
ENDPROC
PROC main（）//主程序
Chushihua；
Wait Time 1；
xunhuanti；
ENDPROC
ENDMODULE
四、调试
1. 上电前检查
观察吸盘夹具、实验模型是否有明显移位、松动或损坏等现象；试验模型上各组件是否齐全。如果存在以上现象，应及时调整、紧固或更换元件。
对照端子分配表或接线图检查 PLC 和机器人 I/O 接线是否正确，尤其要检查 24V 电源、电气元件、电源线等线路是否有短路、断路现象。
2. 硬件的调试
接通气路，打开气源，手动按下电磁阀，确认气缸、吸盘的状态；检查吸盘夹具的气管是否出现折痕，以保证吸盘能吸取玻璃。
3. 系统输入设定
确认系统输入/输出与 I/O 信号的关联。
如果将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以让外部信号对系统进行控制。本任务中是将外部开关 SB1 关联到机器人伺服启动（Motor On），SB2 关联伺服关停，SB3 关联主程序启动，等等。下面以 SB1 为例进行说明。
（1）先将机器人要用到的 I/O（如 di01、di02 等）在控制面板/Signal 内定义好，如图 3-3-4 所示。
图 3-3-4
（2）按下面的方法进行关联。
①回到主菜单界面，选择“控制面板”，如图 3-3-5 所示。
图 3-3-5
②双击“配置”，打开配置系统参数界面，如图 3-3-6 所示。
图 3-3-6
③在弹出的界面中点击“System Input”，然后在弹出的界面中点击“添加”，如图3-3-7 所示。
图 3-3-7
④在弹出的界面中双击“Signal Name”，选择“di01”，如图 3-3-8 所示。
图3-3-8
⑤双击“Action”，然后在弹出的界面中选择需要关联的机器人动作。从前面的 PLC与机器人控制电路接线图中可以知道，外部开关 SB1 是连到 di01 的，di01 要关联伺服启动，所以选择“Motors On”后再点击“确定”，如图 3-3-9 所示。
图 3-3-9
⑥在返回的界面中点击“确定”，如图 3-3-10 所示。
图 3-3-10
⑦因为还要关联其他信号，在弹出的是否要重启控制器的对话框中选择“否”，如图 3-3-11 所示。
图 3-3-11
⑧按照同样的方法关联其他的外部信号，如 di02 到伺服停止、di03 到主程序启动等，如图 3-3-12 所示。
图 3-3-12
4. 在示教器上调试
将机器人控制器设为手动模式，逐一检测各个点的位置，并在示教器上更改。更改完所有点的位置后单步运行程序，检查各点位置是否正确，程序是否达到要求。
任务拓展
在工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 上进行 ABB 机器人检测排列任务的编程及调试练习。
总结评价
1. 学习总结
以小组为单位，选择演示文稿、展板、视频等形式，向全班展示 ABB 机器人检测排列任务编程及调试的方法。
2. 综合评价
表 3-3-1 评价表
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
