学习ABB机器人示教器的操作技巧

学习目标

（1）了解通过示教器操作 ABB 机器人单轴运动、线性运动、重定位运动的方法。

（2）掌握通过示教器对 ABB 机器人进行转数计数器更新操作和手动调试时速度设置的操作。

（3）掌握示教器快捷方式的操作方法。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06、示教器、万用表。

（2）各种颜色的卡纸、白板和笔。

学习过程

一、单轴运动

单轴运动即单独控制某一个关节轴运动。机器人末端轨迹难以预测，单轴运动一般只用于移动某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场合。

操作流程：首先在控制器上设置为手动模式，然后在示教器上按“ABB 菜单键→手动操纵→动作模式→轴 1-3（轴 4-6）→确定”的顺序进行操作。

（1）点击示教器左上角的菜单键，如图 2-3-1 所示。

图 2-3-1

（2）选择“手动操纵”，图 2-3-2 所示。

图 2-3-2

（3）轴 1-3 的运动操作。在“手动操纵”模式下点击“动作模式：轴 1-3...”，如图 2-3-3 所示。

图 2-3-3

（4）点击“轴 1-3”，利用操纵杆转动 1~3 轴，如图 2-3-4 所示。

图 2-3-4

（5）轴 4-6 的运动操作。在“手动操纵”模式下点击“动作模式：轴 4-6...”，如图2-3-5 所示。

图 2-3-5

（6）点击“轴 4-6”，利用操纵杆转动 4~6 轴，如图 2-3-6 所示。

图 2-3-6

二、快捷方式

点击示教器上的快捷键可以切换 1~3 轴或者是 4~6 轴，通过操纵杆就能转动机器人的 6 个轴。

（1）点击示教器操纵杆左边的快捷键，示教器屏幕上显示操纵杆方向是“2 1 3”时就可以操纵轴 1-3，如图 2-3-7 所示。

图 2-3-7

（2）点击示教器操纵杆左边的快捷键，示教器屏幕上显示操纵杆方向是“5 4 6”时就可以操纵轴 4-6，如图 2-3-8 所示。

图 2-3-8

三、线性运动

线性运动操作流程：ABB菜单键→手动操纵→动作模式→线性→确定。

（1）在示教器“手动操纵-动作模式”界面，点击“线性”，如图 2-3-9 所示。

图 2-3-9

（2）操作示教器上的操纵杆就能进行相关的轴运动，示教器屏幕上显示操作杆方向为“X Y Z”的轴运动，如图 2-3-10 所示。

图 2-3-10

（3）快捷方式。也可以按示教器上的快捷键 ，进行线性运动的切换，如图 2-3-10 所示。

四、重定位运动

在一些特定情况下，用户可能需要重新定位工具方向，使其与工件保持特定的角度，以获得最佳效果，例如在焊接、切割、铣削中的应用。当将工具中心点微调至特定位置后，大多数情况下需要重新定位工具方向，定位完成后，将继续以线性运动进行微动控制，以完成路径和所需操作，如图 2-3-11 所示。

图 2-3-11

操作流程：ABB菜单键→手动操纵→动作模式→重定位→确定，效果如图 2-3-12 所示。

图 2-3-12

（1）机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具 TCP 点做姿态调整的运动。

（2）如果对使用操纵杆的位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，可以使用“增量”模式来控制机器人运动。

（3）在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续 1秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒 10 步）。

五、ABB 机器人的转数计数器更新操作

（1）当发生以下情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作。

①更换伺服电机转数计数器电池后。

②当转数计数器发生故障修复后。

③转数计数器与测量板之间断开过。(www.xing528.com)

④断电后，机器人关节轴发生了移动。

⑤当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。

（2）ABB 机器人的转数计数器更新操作的具体步骤。

①手动操作每个关节轴到标定的机械原点，如图 2-3-13 所示。

②点击示教器的菜单键，选择“手动操纵”，如图 2-3-14 所示。

③在“手动操纵”界面选择 4~6 轴回机械零点，回零的先后顺序是 4、5、6、1、2、3，观察机器人本体的铭牌数据并记录下来，如图 2-3-15 和图 2-3-16 所示。

图 2-3-13

图 2-3-14

图 2-3-15

图 2-3-16

④在示教器菜单键界面，点击“校准”，如图 2-3-17 所示。

图 2-3-17

⑤在“校准”界面，点击“ROB_1 校准”，如图 2-3-18 所示。

图 2-3-18

⑥点击“校准 参数”，选择“编辑电机校准偏移...”，如图 2-3-19 所示。

图 2-3-19

⑦在弹出的对话框中点击“是”，如图 2-3-20 所示。

图 2-3-20

⑧示教器屏幕显示各机械单元的偏移值，如图 2-3-21 所示。

图 2-3-21

对比标注在机器人本体的数据，如果一致就可以进行下一步的操作，如果不一致就按照机器人本体的数据进行修改，且每个轴都要输入进去，再点击“确定”。

⑨在“校准-ROB_1”界面，点击“转数计数器”（如图 2-3-22 所示），再点击“更新转数计数器...”如图 2-3-23 所示。

图 2-3-22

图 2-3-23

⑩在弹出的对话框中点击“是”，如图 2-3-24 所示。

图 2-3-24

11在“更新转数计数器”界面点击“确定”，如图 2-3-25 所示。

图 2-3-25

12在弹出的界面中点击“全选”，如图 2-3-26 所示。

图 2-3-26

13在弹出的对话框中点击“更新”，完成转数计数器更新，如图 2-3-27 所示。

图 2-3-27

六、手动调试时速度设置

（1）先将控制器设定为手动模式。

（2）待开机程序进系统后，点击示教器右下角的图标，如图 2-3-28 所示。

图 2-3-28

（3）点击图标，如图 2-3-29 所示。

图 2-3-29

点击此图标

（4）系统显示设置速度的按键图标，“0%”“25%”“50%”“100%”为全速的百分比速度；“-1%”“+1%”表示每按一次键，速度减少或增加 1%；“-5%”“+5%”表示每按一次键，速度减少或增加 5%。用户可按实际需求设定速度参数，如图 2-3-30 所示。

图 2-3-30

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 上，运用示教器对机器人进行转数计数器更新操作和手动调试时速度设置的操作。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、视频等形式，向全班展示运用示教器对机器人进行转数计数器更新操作和手动调试时速度设置的操作。

2. 综合评价

表 2-3-1 评价表