“火箭”一词最早见于《三国志·魏明帝纪》之注引《魏略》。魏明帝太和二年（228年），诸葛亮出兵攻打陈仓（今陕西省宝鸡市东），魏守将郝昭“以火箭射其云梯，梯燃，梯上人皆烧死”。但那时所谓的“火箭”，只是在箭杆靠近箭头处绑缚浸满油脂的麻布等易燃物，点燃后用弓弩发射出去，用以纵火。火药发明后，这类易燃物被燃烧性能更好的火药取代，就出现了火药箭。这种“火箭”曾在军队中长期使用。北宋后期，民间流行的能高飞的“流星”（或称“起火”）就利用了火药燃气的反作用力。
靠火药燃气反作用力飞行的现代火箭问世后，虽沿用“火箭”这一名称，但其含义已根本不同。一般意义上的现代火箭，其飞行轨迹分为主动段和惯性段。在主动段，火箭在火箭发动机推力、空气阻力及重力作用下运动。在惯性段，火箭仅在空气阻力及重力作用下运动。对于具有控制能力的火箭而言，一般在主动段不对其实施控制，仅在惯性段进行控制，利用其自身的空气舵或者燃气舵、调姿发动机、微推偏火箭发动机等提供的侧向力，使其在飞行中改变轨迹。(www.xing528.com)
为火箭提供发射环境的装置称为火箭发射装置。早期用于发射各类“火箭”的发射装置非常简陋，初期只是一种“叉形”架，后来出现竹筒导向器。明代的赵士桢进一步发明了“火箭溜”，形状类似短枪，火箭在其滑槽上滑行发射，能更好地控制方向。多发齐射火箭则是通过火箭桶（筒、柜）实现的，上下两层格板为单支火箭定位、定向，手控调节火箭筒方向。戚继光率军作战时，曾将这样的“火箭柜”固定在车上，提高了机动能力，并用火箭车布成车阵，颇似现代火箭炮的发射方式。发射装置和发射方式的改善，使火箭的射向、射程和火力范围得到较好的控制，从而提高了作战威力。
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