【摘要】：图5-13ADRC-PI汽包水位串级控制系统按照上一节系统的整定过程，将ADRC-PI汽包水位控制系统的参数整定为：跟踪微分器的参数设为r=2，以保证过渡时间为1.4s。图5-14中给出了基于自抗扰控制器的ADRC-PI控制系统与常规PI-PI控制系统的控制效果图。可以看出，不管是在快速性、准确性还是在抗干扰能力上，ADRC-PI汽包水位控制系统均优于常规的PI-PI汽包水位控制系统。
为了验证ADRC-PI汽包水位控制系统的控制效果，现取某330MW 循环流化床锅炉为控制对象，对应的给水量与汽包水位的传递函数WGH（s）=
主蒸汽流量与汽包水位直接的传递函数WD（s）=
执行器的传递函数K=81.25，主蒸汽流量的前馈补偿环节的传递函数选为α=0.0123。
图5-13 ADRC-PI汽包水位串级控制系统
按照上一节系统的整定过程，将ADRC-PI汽包水位控制系统的参数整定为：
（1）跟踪微分器的参数设为r=2，以保证过渡时间为1.4s。
（2）内回路副PI调节器参数整定为K=1.2，P=0.02。(www.xing528.com)
（3）扩张状态观测器的参数整定为β1=56，β2=256，β3=45。
（4）非线性反馈的整定为β1=0.5，β2=0.12。
图5-14中给出了基于自抗扰控制器的ADRC-PI控制系统与常规PI-PI控制系统的控制效果图。在数值仿真过程中，在开始时刻对汽包水位加入一个单位阶跃信号，在1000s时对蒸汽流量加入一个幅值为0.1的信号。可以看出，不管是在快速性、准确性还是在抗干扰能力上，ADRC-PI汽包水位控制系统均优于常规的PI-PI汽包水位控制系统。
图5-14 串级汽包水位控制系统控制效果
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