电气控制系统的设计与实现

门板机器人点焊工位的机器人实现自动点焊，自动点焊前均由人工识别门板型号并对门板型号进行识别确认，传输到工位的门板型号与机器人最终执行加工程序对应的门板型号必须一致。

图5-56 电梯层门的焊接面

1）采用触摸屏，用于点焊夹具、机器人、点焊系统的信息显示及故障诊断。

2）机器人系统包括机器人本体，机器人控制柜（集成点焊控制箱），点焊的水、电、气辅助接通及防护装置，彩屏触摸式示教器。

3）控制系统具有自动控制、检测、保护、报警等功能。

4）控制系统灵敏可靠，故障少，且操作和维护方便。

5）具有通知定期检修和出错履历记忆功能。

6）机器人控制器采用图形化菜单显示，彩色示教盒（触摸屏），中英文双语切换显示，提供实施监视。具有位置软、硬限位，门开关，过电流，欠电压，内部过热，控制异常，伺服异常，急停等故障的自诊断、显示和报警功能。(www.xing528.com)

7）运动控制：包括机器人本体的运动控制、外部轴协调运动控制和周边作业装置控制。

8）控制装置的主要功能：示教盒编程示教；点位运动控制、轨迹运动控制；四种坐标系（关节、直角、工具、工件坐标系），同时具有相对坐标系、坐标平移和旋转功能；具有编辑、插入、修正和删除功能；直线、圆弧设定及等速控制。

9）所有电气元件采用名牌产品，确保系统稳定可靠工作。

10）焊钳选用C型气动焊钳。

11）为了维护方便及保证人的安全，在每个工位二侧设有安全门，安全门有电子锁开关。当在机器人点焊过程中，有人打开安全门时，夹具及机器人不动作，并报警。

12）为了保证设备的安全，设备有压力检测开关，当压力低于设定值时，夹具及机器人不动作，并报警。

13）为了保证设备的安全，设备有冷却水流量检测开关，当冷却水流量低于设定值时，机器人不点焊，并报警。